maxonmotor166157-行星齒輪箱GP32A選型-代理

本文圍繞以混合輸入機(jī)構(gòu)為腿機(jī)構(gòu)的混合輸入型多足移動機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和實(shí)驗(yàn),開展了混合輸入機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)理論、混合輸入腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、混合輸入型多足移動機(jī)構(gòu)的仿真和實(shí)驗(yàn)等方面的研究,主要研究內(nèi)容及成果如下：(1)通過開展混合輸入五連桿機(jī)構(gòu)末端軌跡的分析,提出了實(shí)現(xiàn)光滑軌跡時伺服輸入的必要條件,即伺服輸入導(dǎo)數(shù)連續(xù)；探討了再現(xiàn)軌跡與常速和伺服輸入的驅(qū)動函數(shù)的關(guān)系,提出了混合輸入機(jī)構(gòu)曲線軌跡再現(xiàn)的充要條件,即曲線軌跡的等效時間參量關(guān)于時間變量的位置方程存在且單調(diào),并給出了數(shù)值化充要條件判據(jù)的流程以提高該充要條件適應(yīng)性；利用數(shù)值化判據(jù)對圓和正方形軌跡進(jìn)行了軌跡再現(xiàn)規(guī)劃并在雙曲柄構(gòu)型的混合輸入五桿機(jī)構(gòu)上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,實(shí)驗(yàn)結(jié)果的誤差較小,驗(yàn)證了數(shù)值化軌跡再現(xiàn)方法的可行性。

maxon DC電機(jī)是質(zhì)量優(yōu)異的直流電機(jī)，采用高性能永磁體。 具有轉(zhuǎn)矩特性良好、功率高、轉(zhuǎn)速范圍大和使用壽命長久等優(yōu)點(diǎn)。

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然后對水下滑翔器的定常滑翔運(yùn)動的運(yùn)動性能進(jìn)行了分析,討論了它在垂直剖面上的滑翔運(yùn)動,通過線性化和適當(dāng)簡化,得到了它的運(yùn)動狀態(tài)方程,討論了它的穩(wěn)定參數(shù),并以此分析了相應(yīng)的內(nèi)部俯仰調(diào)整機(jī)構(gòu)的質(zhì)量及調(diào)整量;在此基礎(chǔ)上分析了空間螺旋回轉(zhuǎn)運(yùn)動,與穩(wěn)態(tài)滑翔運(yùn)動類似,也得到了它的運(yùn)動狀態(tài)方程,討論了它的穩(wěn)定參數(shù),并以此分析了相應(yīng)的內(nèi)部旋轉(zhuǎn)調(diào)整機(jī)構(gòu)的質(zhì)量及調(diào)整量。本文還詳細(xì)介紹了水下滑翔器的內(nèi)部核心部件:俯仰機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的機(jī)械設(shè)計(jì)過程。最后,對俯仰機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的相關(guān)零部件進(jìn)行了加工制造、安裝、調(diào)試和實(shí)驗(yàn)規(guī)劃,設(shè)計(jì)了合理有效的實(shí)驗(yàn)方案,以驗(yàn)證理論分析結(jié)果的正確性,根據(jù)實(shí)驗(yàn)和模擬結(jié)果對設(shè)計(jì)做出合理調(diào)整,達(dá)到設(shè)計(jì)要求。

maxon電機(jī)用享有全球?qū)＠目招颈D(zhuǎn)子。 這項(xiàng)技術(shù)帶給驅(qū)動器的優(yōu)勢是緊湊的結(jié)構(gòu)、高性能和低慣性。 由于慣量較小，DC電機(jī)可達(dá)到很高的加速度。 模塊化構(gòu)建的A-max和RE-max系列提供多種選配可能，在提供卓越性能的同時保持合理的價(jià)格。

結(jié)合我國船舶焊接現(xiàn)狀,將移動機(jī)器人專用maxon電機(jī)技術(shù)與焊縫跟蹤技術(shù)相結(jié)合,利用虛擬樣機(jī)技術(shù),研制一種多功能的平面彎曲焊縫焊接移動焊接機(jī)器人專用maxon電機(jī),可應(yīng)用于船舶等大型結(jié)構(gòu)件的平面V型焊焊縫與各種折角的角焊縫焊接生產(chǎn)中,提高船舶等大型結(jié)構(gòu)件焊接自動化水平及焊接質(zhì)量,改善工人勞動條件。系統(tǒng)地闡述移動焊接機(jī)器人專用maxon電機(jī)及虛擬樣機(jī)技術(shù)發(fā)展,采用虛擬樣機(jī)技術(shù)成功研制了用于平面彎曲焊縫自動跟蹤焊接的移動焊接機(jī)器人專用maxon電機(jī)系統(tǒng)。針對平面彎曲焊縫自動焊接的特點(diǎn),對移動焊接機(jī)器人專用maxon電機(jī)的移動本體、二維精確運(yùn)動平臺、高速旋轉(zhuǎn)電弧傳感器、焊縫跟蹤控制算法與控制器、虛擬樣機(jī)及旋轉(zhuǎn)電弧傳感系統(tǒng)與焊縫跟蹤實(shí)驗(yàn)等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)的研究;并對基于虛擬樣機(jī)的大變形且為剛、柔接觸的仿真及優(yōu)化、動平衡仿真與優(yōu)化進(jìn)行了研究。

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