瑞士maxon110312-行星齒輪箱 GP 10 K 電機(jī)-代理

本課題中進(jìn)行了基于嵌入式Linux的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究。由Intel Xscale架構(gòu)微處理器PXA255構(gòu)建的上位計(jì)算機(jī)采用嵌入式Linux操作系統(tǒng),由AT89S52構(gòu)建的直流maxon motor電機(jī)數(shù)字伺服控制板作為下位運(yùn)動(dòng)控制單元,兩者之間通過(guò)串行接口進(jìn)行通訊,共同構(gòu)成一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。本文中,首先介紹了嵌入式系統(tǒng)概念和結(jié)構(gòu),并在分析Linux操作系統(tǒng)的歷史和特點(diǎn)的基礎(chǔ)上,討論了將Linux用于嵌入式系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)。隨后分析了Intel Xscale的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和上位計(jì)算機(jī)的配置;介紹了Bootloader概念、完成的主要任務(wù)和結(jié)構(gòu)框架,并剖析了目前流行的Boot Loader:U-Boot的體系結(jié)構(gòu)及其向Xscale目標(biāo)板的過(guò)程。

maxon DC電機(jī)是質(zhì)量?jī)?yōu)異的直流電機(jī)，采用高性能永磁體。 具有轉(zhuǎn)矩特性良好、功率高、轉(zhuǎn)速范圍大和使用壽命長(zhǎng)久等優(yōu)點(diǎn)。

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肌電圖驅(qū)動(dòng)的上肢外骨骼人機(jī)接口研究肌電信號(hào)包含肌肉處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)的大部分信息,能夠較準(zhǔn)確地反映人體運(yùn)動(dòng)意圖,和其它信號(hào)相比,表面肌電信號(hào)的采集更加方便、簡(jiǎn)單,并且采集過(guò)程不會(huì)對(duì)人體造成。研究肌電圖驅(qū)動(dòng)的外骨骼人機(jī)接口就是提取人體運(yùn)動(dòng)時(shí)肌肉表面肌電信號(hào)的特征,借助建立的前臂旋轉(zhuǎn)生物力學(xué)模型得到人體運(yùn)動(dòng)意圖,通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人專用maxon電機(jī)完成相應(yīng)的動(dòng)作。分析前臂生理結(jié)構(gòu),建立前臂旋轉(zhuǎn)主要肌肉模型、前臂旋轉(zhuǎn)骨肌模型以及前臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。首次建立的前臂旋轉(zhuǎn)骨肌模型,準(zhǔn)確地表達(dá)了前臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中人體的運(yùn)動(dòng)意圖。同時(shí)給出了模型主要參數(shù)的獲取方法。根據(jù)表面肌電信號(hào)的特征,選出合適的采集裝置,同時(shí)設(shè)計(jì)采集實(shí)驗(yàn),采集前臂旋轉(zhuǎn)主要肌肉的表面肌電信號(hào),利用MATLAB/Siumlink模塊對(duì)其進(jìn)行處理,獲取前臂旋轉(zhuǎn)肌肉度。

maxon電機(jī)用享有全球?qū)＠目招颈D(zhuǎn)子。 這項(xiàng)技術(shù)帶給驅(qū)動(dòng)器的優(yōu)勢(shì)是緊湊的結(jié)構(gòu)、高性能和低慣性。 由于慣量較小，DC電機(jī)可達(dá)到很高的加速度。 模塊化構(gòu)建的A-max和RE-max系列提供多種選配可能，在提供卓越性能的同時(shí)保持合理的價(jià)格。

其性能的優(yōu)劣直接決定了整個(gè)移動(dòng)機(jī)器人專用maxon電機(jī)的好壞，因此設(shè)計(jì)出高性能的行走機(jī)構(gòu)是移動(dòng)機(jī)器人專用maxon電機(jī)發(fā)展的必然要求。特別是在不平地面、障礙物、樓梯等各種復(fù)雜多變的非結(jié)構(gòu)環(huán)境下，要求機(jī)器人專用maxon電機(jī)具有能與之相適應(yīng)的行走機(jī)構(gòu)特性。目前國(guó)內(nèi)外研制開(kāi)發(fā)了輪式、腿式、輪腿式、履帶式等多種非結(jié)構(gòu)環(huán)境行走系統(tǒng)，現(xiàn)有幾種比較典型的非結(jié)構(gòu)環(huán)境移動(dòng)機(jī)器人專用maxon電機(jī)各有特色，但越障性能和保持機(jī)體穩(wěn)定以及姿態(tài)調(diào)整能力方面尚有許多值得探索之處。由東華大學(xué)自行研制的變位四履帶足機(jī)器人專用maxon電機(jī)行走機(jī)構(gòu)除了保持雙履帶結(jié)構(gòu)支撐面積大的優(yōu)點(diǎn)外，還具有地形適應(yīng)性好、越障性能優(yōu)越等特點(diǎn)，然而原有的變位四履帶足機(jī)器人專用maxon電機(jī)不具備姿態(tài)調(diào)整功能。

電子換向的maxon EC電機(jī)具有轉(zhuǎn)矩特性良好、功率高、轉(zhuǎn)速范圍大和使用壽命長(zhǎng)久等優(yōu)點(diǎn)。 它調(diào)節(jié)性能出色，因此可實(shí)現(xiàn)精確定位。maxon EC-max電機(jī)屬于成本優(yōu)化的EC系列。 如果空間較為狹小，還可選擇maxon盤式電機(jī)

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