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足球機器人專用maxon電機作為機器人專用maxon電機足球賽的場上隊員，在整個足球機器人專用maxon電機系統中起著非常重要的作用。因此，設計出具有優良性能、功能強大的足球機器人專用maxon電機是機器人專用maxon電機足球研究中的一項重要任務。本文對多智能體，機器人專用maxon電機足球系統的發展進行簡述，重點對RoboCup機器人專用maxon電機比賽的特點和發展現狀進行闡述，指出本課題的研究意義。對輪式移動機器人專用maxon電機的走行機理進行深入地分析，為RoboCup小型足球機器人專用maxon電機確定一個性能***的走行機構。提出RoboCup小型足球機器人專用maxon電機車體系統概念設計模型和設計出一款新穎。

maxon DC電機是質量優異的直流電機，采用高性能永磁體。 具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。

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肌電圖驅動的上肢外骨骼人機接口研究肌電信號包含肌肉處于運動狀態時的大部分信息,能夠較準確地反映人體運動意圖,和其它信號相比,表面肌電信號的采集更加方便、簡單,并且采集過程不會對人體造成。研究肌電圖驅動的外骨骼人機接口就是提取人體運動時肌肉表面肌電信號的特征,借助建立的前臂旋轉生物力學模型得到人體運動意圖,通過驅動機器人專用maxon電機完成相應的動作。分析前臂生理結構,建立前臂旋轉主要肌肉模型、前臂旋轉骨肌模型以及前臂旋轉運動學模型。首次建立的前臂旋轉骨肌模型,準確地表達了前臂旋轉運動過程中人體的運動意圖。同時給出了模型主要參數的獲取方法。根據表面肌電信號的特征,選出合適的采集裝置,同時設計采集實驗,采集前臂旋轉主要肌肉的表面肌電信號,利用MATLAB/Siumlink模塊對其進行處理,獲取前臂旋轉肌肉度。

maxon電機用享有全球專利的空芯杯轉子。 這項技術帶給驅動器的優勢是緊湊的結構、高性能和低慣性。 由于慣量較小，DC電機可達到很高的加速度。 模塊化構建的A-max和RE-max系列提供多種選配可能，在提供卓越性能的同時保持合理的價格。

其性能的優劣直接決定了整個移動機器人專用maxon電機的好壞，因此設計出高性能的行走機構是移動機器人專用maxon電機發展的必然要求。特別是在不平地面、障礙物、樓梯等各種復雜多變的非結構環境下，要求機器人專用maxon電機具有能與之相適應的行走機構特性。目前國內外研制開發了輪式、腿式、輪腿式、履帶式等多種非結構環境行走系統，現有幾種比較典型的非結構環境移動機器人專用maxon電機各有特色，但越障性能和保持機體穩定以及姿態調整能力方面尚有許多值得探索之處。由東華大學自行研制的變位四履帶足機器人專用maxon電機行走機構除了保持雙履帶結構支撐面積大的優點外，還具有地形適應性好、越障性能優越等特點，然而原有的變位四履帶足機器人專用maxon電機不具備姿態調整功能。

電子換向的maxon EC電機具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。 它調節性能出色，因此可實現精確定位。maxon EC-max電機屬于成本優化的EC系列。 如果空間較為狹小，還可選擇maxon盤式電機

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