maxonmotor110454-正齒齒輪箱GS38A-辦事處

對于四足機器人專用maxon電機的能量消耗現狀和實現能源高效利用方法進行了深入的調研;基于串聯彈性驅動的理念,開展了彈性元件的力學分析、仿真、測試及整個驅動器的設計。建立了串聯彈性驅動器動力學模型、力矩控制模型和位置控制模型,并對控制模型進行了相應的分析與驗證。從驅動器驅動負載過程中分析了剛性和柔性驅動在能量傳遞過程中的不同利用效果;結合操作空間動力學,分析了碰撞等機器與環境交互過程中能量耗散的影響因素并提出優化方案。對于四足機器人專用maxon電機不同的運動情形,從機器人專用maxon電機靜態與動態運動的角度針對性的對能量消耗進行了分析和實驗,相應的提出了節能降耗的控制策略。本文分別從四足機器人專用maxon電機驅動關節的設計和運動控制策略兩個角度來實現對四足機器人專用maxon電機的能源高效利用研究,結果驗證了這些設計和策略可以有效的降低四足機器人專用maxon電機的運動能耗,對于提高四足機器人專用maxon電機續航能力具有重要意義。

maxon DC電機是質量優異的直流電機，采用高性能永磁體。 具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。

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在此基礎上,建立了除冰機器人專用maxon電機連桿坐標系,并獲取了其結構的D-H參數。同時,建立了以操作手末端執行器位置誤差與姿態誤差表示的優化方程。根據旋轉關節和平移關節的特點,推導了逆運動學優化方程的梯度計算公式,該梯度式可用于迭代算法的***搜索方向計算;另外,由機器人專用maxon電機旋轉方程和運動微分方程出發,推導了迭代計算中***搜索步長的近似計算公式。綜上,得出了用于計算任意自由度串聯機器人專用maxon電機逆運動學問題的***化方法的一般性計算公式?；趯档?**化方法,類如迭代法,是用于計算機器人專用maxon電機逆運動學問題的重要方法之一。雖然第二章給出了***搜索步長的近似計算公式,但該公式需要計算機器人專用maxon電機雅克比矩陣,并且涉及到向量運算,其計算過程比較復雜。

maxon電機用享有全球專利的空芯杯轉子。 這項技術帶給驅動器的優勢是緊湊的結構、高性能和低慣性。 由于慣量較小，DC電機可達到很高的加速度。 模塊化構建的A-max和RE-max系列提供多種選配可能，在提供卓越性能的同時保持合理的價格。

然而,采用網絡方法求解機器人專用maxon電機逆運動學問題一直存在兩個技術瓶頸有待突破,即:訓練集獲取與網絡訓練速度問題。針對該問題,第四章提出將逆運動學求解過程轉化到關節子空間內完成以及對訓練樣本進行篩選分類兩種新的計算思路,并采用極限學習機算法訓練網絡,在一定程度上較好的解決了上述兩個技術問題。在前述各個章節中,實際研究的是無約束條件下機器人專用maxon電機逆運動學的計算問題,然而現實中許多優化問題往往是帶有約束條件的。例如,本文研究的三臂式除冰機器人專用maxon電機在越障過程中,通常在其懸點處存在由其它關節運動引起的附加的轉動自由度,該被動關節的轉動量由機器人專用maxon電機的結構參數和其它關節的轉動量共同決定。

電子換向的maxon EC電機具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。 它調節性能出色，因此可實現精確定位。maxon EC-max電機屬于成本優化的EC系列。 如果空間較為狹小，還可選擇maxon盤式電機

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