maxon353152-A-max 26 電機-maxon電機

本文的移動抓取機器人專用maxon電機為實驗室自主研發,擁有5個自由度的仿生機械臂(雙臂),6個自由度的仿生機械手(左右手),和能夠移動的雙輪(視為兩個自由度),形成了一個可以移動抓取的機器人專用maxon電機手眼系統。機器人專用maxon電機安裝的雙目攝像頭獲得目標物體的坐標,在視覺引導下能夠避免移動操縱臂的任務空間奇異點,利用原對偶網絡算法對移動機器人專用maxon電機冗余度問題進行優化,得到末端軌跡和每個關節的軌跡,這里只取到達目標點位置時的每個關節位置。把得到的目標點作為動態運動基元算法的目標點,產生期望軌跡,機械臂進行跟蹤目標軌跡,結合強化學習算法對運動基元算法的參數進行學習訓練,在一定次數學習之后,仿生機械臂能比較精準的到達目標位置。

maxon DC電機是質量優異的直流電機，采用高性能永磁體。 具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。

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首先根據任務需求,確定一個整體方案,設計的采樣機械臂具有4個自由度,均為旋轉關節,關節之間通過空心連桿連接,接著確定各關節的機械結構。設計的采樣機械臂可以展成三角形結構充當桅桿來支撐導航攝像頭,同時設計一種鎖定裝置確保這種三角形結構的穩定性,該設計方案大幅度降低了總體質量和能耗。同時還進行運動仿真檢查采樣機械臂運動過程中干涉和碰撞情況,借助有限元軟件分析采樣機械臂的強度和剛度,分析的結果表明設計符合要求。接著根據設計的采樣機械臂的機械結構建立起運動學模型,通過D-H參數法推導出正運動學模型,以此為基礎求解采樣機械臂的工作空間,通過代數求解法推導出逆運動學模型,借助Robotics ToolBox工具箱進行運動學仿真,驗證其正確性。

maxon電機用享有全球專利的空芯杯轉子。 這項技術帶給驅動器的優勢是緊湊的結構、高性能和低慣性。 由于慣量較小，DC電機可達到很高的加速度。 模塊化構建的A-max和RE-max系列提供多種選配可能，在提供卓越性能的同時保持合理的價格。

提出兩種目標識別算法,基于誤差反向傳播(back propagation,BP)網絡的分類思想和基于加速魯棒特征(speed up robust features,SURF)的圖像匹配;結合深度數據計算目標物體的形心(target center, TC)。(5)在定位過程中,提出基于三幀差法的Kalman濾波進行末端動態捕捉,并估計其動態位置;根據深度視頻流,提出批處理點云模型計算末端空間坐標,并計算其中心點坐標(end-effector center,EEC); EEC逐步逼近TC,若位置誤差在允許范圍內,表明定位成功;采用徑向基函數(radial basis function, RBF)和形態學處理對目標點云進行擬合,驗證了定位算法的有效性。

電子換向的maxon EC電機具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。 它調節性能出色，因此可實現精確定位。maxon EC-max電機屬于成本優化的EC系列。 如果空間較為狹小，還可選擇maxon盤式電機

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