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通過軟件需求分析,將系統的軟件設計分為電流檢測程序、切割力檢測程序和上位機控制程序。其中,上位機控制程序利用離散化的思想實現了錨固腿切割運動控制,同時還提供了串口通信、單關節運動控制和狀態更新等功能,使操作者可以通過人機交互界面很方便對整個系統進行控制。本文最后,對基于切割的錨固控制系統進行了實驗研究。通過運動學和動力學仿真實驗,驗證了系統設計的可行性。然后,對系統分別進行了巖石切割實驗和三腿錨固試驗,分析了錨固過程中力和電流的變化規律,驗證了系統的可靠性和有效性。硅-鎳摩擦副的微摩擦磨損測試系統設計MEMS傳動器件的工作間隙小、運轉速度高且工作循環多,相對于傳統機械而言,其摩擦副表面極易因摩擦磨損而造成早期失效問題。

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1、maxon空芯杯繞組直流電機和帶鐵芯的盤式電機

2、maxon行星齒輪箱，正齒輪箱和特殊齒輪箱

3、maxon傳感器(編碼器，DC測速機，旋變)

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5、maxon高科技CIM和MIM組件

6、maxon客戶定制解決方案

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