maxonmotor420727-行星齒輪箱GP32HD參數-辦事處

(2)在連桿機構桿組理論的基礎上,利用桿組組合的方法進行了雙節腿模型的單曲柄六連桿和八連桿腿機構的構型綜合,為混合輸入腿機構的設計提供了大量的構型基礎；通過Stephenson-Ⅲ型六連桿機構足端軌跡分析,設計了包含常速旋轉驅動和直線伺服驅動的雙自由度混合輸入七連桿腿機構,該機構具有較小的占空比并且在直線伺服下可以實現足端軌跡的上下調整；通過Jansen八連桿機構進行足端軌跡分析,設計了包含常速旋轉驅動和直線伺服驅動的雙自由度混合輸入十一連桿腿機構,該機構能夠在直線伺服過程中能夠保持足端軌跡底部的水平性和高度不變,始終符合GDA原理,保持高效行走性能。(3)在混合輸入七連桿腿機構的基礎上,設計了具有模塊化腿機構的混合輸入型四足移動機構,并進行了混合輸入四足轉彎步態的虛擬樣機仿真,仿真結果顯示混合輸入四足移動機構在伺服調節下能夠實現動態的轉彎運動；

maxon DC電機是質量優異的直流電機，采用高性能永磁體。 具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。

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本文完成下肢外骨骼的結構設計,使用SolidWorks軟件繪制外骨骼零部件三維實體模型,并進行虛擬裝配；利用ANSYS軟件對下肢外骨骼進行靜力特性分析,分析外骨骼的剛度和強度是否滿足設計要求；對外骨骼進行模態分析,得到外骨骼的固有頻率和振型,提出基固有頻率和振型變化的損傷識別法對外骨骼進行損傷識別,為外骨骼的安全檢測、設備的維護打下理論基礎。四足仿生機器人專用maxon電機腿部構型設計及其緩沖運動控制的研究隨著機器人專用maxon電機技術的發展,人們要求機器人專用maxon電機應用的場合越來越多,作業環境越來越復雜。腿足式機器人專用maxon電機因為其優秀的適應環境的能力,成為機器人專用maxon電機領域的一大研究熱點。

maxon電機用享有全球專利的空芯杯轉子。 這項技術帶給驅動器的優勢是緊湊的結構、高性能和低慣性。 由于慣量較小，DC電機可達到很高的加速度。 模塊化構建的A-max和RE-max系列提供多種選配可能，在提供卓越性能的同時保持合理的價格。

而后從控制系統的硬件方案設計、軟件設計和系統的抗干擾措施三方面進行詳細論述。在系統的硬件設計方面,為了實現微型角膜刀的功能,設計了基于微控制器的嵌入式控制系統,整個系統以微控制器為核心,配以真空壓力和電壓信號的采集處理,同時為了更好便于人機交流,系統還設計液晶顯示器以及語音裝置。作為本系統最終目的是實現驅動maxon motor電機的運轉,所以設計了專用的maxon motor電機驅動電路。在系統的軟件設計方面,為了配合硬件系統實現微型角膜刀的功能,設計相應的控制軟件,包括初始化程序,數據采樣、顯示程序,驅動微型maxon motor電機運轉的專用軟件。在系統抗干擾措施方面,由于電磁兼容性對的干擾而影響了正常工作,所以越來越注重電磁兼容性問題了,即電磁的抗干擾。

電子換向的maxon EC電機具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。 它調節性能出色，因此可實現精確定位。maxon EC-max電機屬于成本優化的EC系列。 如果空間較為狹小，還可選擇maxon盤式電機

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