maxon-motor310307-正齒齒輪箱 GS 12 A 空心杯電機-代理

本文首先對力感主手進行了運動學與動力學分析,建立了重力平衡方程。為了便于制造和生產,對主手的重力平衡條件進行了誤差靈敏度分析。不同參數產生的誤差對重力平衡條件的影響程度不同,針對各項誤差引入的末端不平衡力,給出了相對應的消除或限制方法。為了保證主手的力反饋效果,主手剛度必定存在下限,當主手剛度不足時,會造成主手施加給操作者的反饋力失真。與此同時,主手雖然部分工作時間處于低速,可看作靜態,但是當主手空載移動或急停時,慣性力也成為主手透明性的影響因素。剛桿假設條件是力反饋的前提之一,因此,研究的目標是設法得到主手的最小靜態剛度,在保證良好的力感精度的前提下提高透明性。本文對構成主手剛度的各個環節進行了分析,確定了主手在工作空間中剛度最薄弱的位置,通過對該位置的主手進行拓撲優化,得到了各個桿件的不同部位對主手剛度的影響程度的排序,由此得到***桿件截面形狀與尺寸,在保證力感性能的前提下,盡量減小了慣性力。

maxon DC電機是質量優異的直流電機，采用高性能永磁體。 具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。

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本文針對基于靜平衡原理的月面移動機器人專用maxon電機被動重力補償技術,進行仿真分析和實驗驗證。本文主要對以下幾方面內容進行研究：(1)基于靜平衡原理,研究月面移動機器人專用maxon電機被動重力補償技術；(2)月面移動機器人專用maxon電機被動重力補償系統動力學仿真以及系統機構的優化設計；(3)針對不同質量的移動機器人專用maxon電機,進行系統自適應調節方法研究；(4)月面移動機器人專用maxon電機被動重力補償系統結構設計與關鍵零部件有限元分析；(5)進行月面移動機器人專用maxon電機被動重力補償技術的實驗研究。本文預期達到的目標：針對月面移動機器人專用maxon電機運動性能測試的需求,研究可滿足移動機器人專用maxon電機六維運動的被動重力補償技術；

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