瑞士maxon448828-EC 13 電機-maxon

而踝關節損傷或之后,如何使其盡快恢復其機能,無疑也是一個重要的課題。為實現踝關節輔助,本課題設計了一種新型的、基于球銷副的仿生踝關節輔助裝置,該裝置具有兩個自由度,但能近似實現踝關節背屈/跖屈運動、內翻/外翻運動以及它們的復合運動,可根據的不同階段選擇不同的控制模式,不同的運動幅度和不同的運動頻率,對人體踝關節進行。本文首先介紹了目前國內外仿人踝關節機構和踝關節機構的研究概況。其次,根據人體踝關節的運動特點,建立了踝關節的機構學模型,再依據機構學模型綜合出了一種實現背屈/跖屈運動、內翻/外翻運動以及復合運動的,具有兩個主動驅動的,但能近似實現三維運動的踝關節輔助裝置機構方案。在確定該裝置的機構方案后,對裝置進行了運動建模,即針對結構采用的剛柔組合驅動的模式,對剛柔組合驅動與剛性驅動模式分別進行建模分析,給出了相關計算公式,并采用Matlab軟件進行了計算。

maxon DC電機是質量優異的直流電機，采用高性能永磁體。 具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。

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可以將師從繁重的訓練任務中解放出來，還可以客觀記錄訓練過程中的訓練數據，供師分析評價治果；機器人專用maxon電機所記錄下的詳細數據，還可以使師能夠深入了解的規律。本文首先對人體下肢肌肉骨骼運動機理以及腦卒中和脊椎損傷下肢方法進行研究，明確了采用機器人專用maxon電機的目標，并為擬人化的機械結構設計打下基礎。然后通過拉格朗日動力學方程建立人體步行的動力學模型，利用Matlab對動力學模型進行了計算，為控制策略的制定做了準備，并且為后續ADAMS的仿真分析打下理論基礎。接著按照人機工程學和擬人化的原則，采用maxon motor電機驅動的方式，設計出機器人專用maxon電機的機械結構。并基于三維參數化軟件Pro/E建立外骨骼下肢機器人專用maxon電機的實體模型。

maxon電機用享有全球專利的空芯杯轉子。 這項技術帶給驅動器的優勢是緊湊的結構、高性能和低慣性。 由于慣量較小，DC電機可達到很高的加速度。 模塊化構建的A-max和RE-max系列提供多種選配可能，在提供卓越性能的同時保持合理的價格。

基于D-H參數法建立了機器人專用maxon電機運動學模型完成機器人專用maxon電機正逆運動學分析,在此基礎上利用迭代法求解了機器人專用maxon電機工作空間,同時采用微分變換法建立了機器人專用maxon電機的雅可比矩陣。為獲得具有較高靈活度的機器人專用maxon電機結構參數,構造了包含運動學和動力學特性的多目標優化函數,并采用遺傳算法求解了多目標優化函數,通過模態分析驗證在***結構尺寸下的結構的穩定性。利用Adams仿真軟件驗證了RCM機構功能性要求,并以機器人專用maxon電機路徑規劃為目的對醫學影像數據進行圖像處理構建路徑規劃的實際環境,采用A*算法實現機器人專用maxon電機對病灶區域處理時避開重要的路徑規劃。

電子換向的maxon EC電機具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。 它調節性能出色，因此可實現精確定位。maxon EC-max電機屬于成本優化的EC系列。 如果空間較為狹小，還可選擇maxon盤式電機

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