maxon-motor302006-RE 25 直流電機-maxon

電磁球閥的運用,使得高壓油路具有優良的單向密封性能,基本消除了原先的內泄漏現象；浮力調節液壓系統整體閥塊的設計,改變了原先軟管密布的現象,在降低壓力損失的同時也減少了線路阻塞的可能性。尾舵的運用提高了轉向的快速性。重心調節機構的穩定性得到了顯著的提高,拉線位移傳感器的運用,提供了滑翔機后期精確控制的可能性。豐富了搭載傳感器的類型,增加了CTD、高度計、陀螺儀等設備的運用,為精確的導航方案提供了基礎。柔性滑翔翼的設計讓水下滑翔機在運動過程中具有更加良好的抗風浪傾倒能力。對以TMS320F28335作為主控芯片的運動機構控制系統進行了研究,提出能夠滿足傳感器的接口要求與運動機構的控制要求的方案,設計了基于GPRS網絡的無線通訊方案,組建無線通訊平臺,并通過實驗證明了方案的可行性。

maxon DC電機是質量優異的直流電機，采用高性能永磁體。 具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。

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本文首先對國內外下肢外骨骼機器人專用maxon電機現狀進行充分研究，結合發展方向對下肢外骨骼機器人專用maxon電機機械結構進行優化設計，避免外骨骼機械結構的干涉并且增加機器人專用maxon電機的柔性。在對外骨骼機器人專用maxon電機進行運動學以及動力學分析同時，結合正常人步態驗證外骨骼機器人專用maxon電機結構的合理性。基于外骨骼運動學對外骨骼單關節控制策略進行深入研究，分析了彈性驅動器在伺服控制下的性能，提出了機器人專用maxon電機單關節兩種控制策略，并在此基礎上設計了外骨骼機器人專用maxon電機步態控制策略，除此之外，還分析了外骨骼的人機交互控制策略，為外骨骼的人機交互實驗提供了基礎。

maxon電機用享有全球專利的空芯杯轉子。 這項技術帶給驅動器的優勢是緊湊的結構、高性能和低慣性。 由于慣量較小，DC電機可達到很高的加速度。 模塊化構建的A-max和RE-max系列提供多種選配可能，在提供卓越性能的同時保持合理的價格。

本文研究的主要內容如下:(1)設計實驗方案,通過對測量不同步態情況下人體正常行走時膝踝關節角度,得到不同步態情況下人體膝踝關節角度曲線;通過分析對人體運動規律進行總結,同時對步態相位進行劃分,為下肢假肢的設計與控制提供實驗依據。(2)設計主被動混合驅動假腿結構。首先,分析下肢假肢的設計需求,提出下肢假肢的總體構型;對所提出的下肢假肢構型的關鍵參數進行分析計算;得出下肢假肢的總體結構。其次,對下肢假肢的運動學和動力學進行分析,為下肢假肢的設計提供理論依據。最后對下肢假肢的能耗進行理論分析。(3)提出主被動混合驅動假腿的控制方法。首先,對人體在不同行走條件下的步態相位進行劃分,同時提出識別所劃分相位的方法;其次,對人體在不同行走條件下的膝踝關節角度關系曲線進行擬合與簡化;最后,根據所提出的步態相位劃分方法以及膝踝耦合方法,基于所設計的主被動混合驅動下肢假肢結構,提出了基于人體步態相位及膝踝耦合關系的下肢假肢狀態控制方法。

電子換向的maxon EC電機具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。 它調節性能出色，因此可實現精確定位。maxon EC-max電機屬于成本優化的EC系列。 如果空間較為狹小，還可選擇maxon盤式電機

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