瑞士maxon305153-行星齒輪箱GP22M參數-maxon

本文開展了仿人頭像機器人專用maxon電機的臉型可變機構仿形研究。通過對人臉幾何特征進行分析，確定出對臉型起決定性作用的特征點，并用光滑曲線分段建立了人頭面部二維輪廓數學模型。使用所建立的模型對由100組成人正面照片提取得到的頭面部輪廓進行驗證，結果驗證了模型的有效性和普適性。然后根據人類的經驗知識將臉型分為圓形臉、方形臉、蛋形臉、心形臉和長形臉5種，通過認知實驗獲得5種臉型的標準輪廓并計算出各臉型的標準模型參數，進一步提出了基于所提出模型的臉型分類方法，并給出各臉型類別對應的模型參數范圍。考慮面部皮膚變形的特點將所確定的特征點均勻化分布作為臉型可變機構的驅動點帶動面部皮膚變形。并設計了由3個主驅動和3組由絲杠螺母副帶動滑移齒輪進行操縱的操縱機構驅動10個驅動點共計12個自由度的具有自鎖功能的臉型可變機構。

maxon DC電機是質量優異的直流電機，采用高性能永磁體。 具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。

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詳細的介紹ARM核心控制部分、ARM-FPGA信息管理和控制部分、maxon motor電機驅動部分的功能。本文最后提供了測試系統功能的方法并給出了部分測試結果。本設計采用先進的現場可編程門陣列(FPGA)器件以及ARM微處理器,實現電動多葉光柵的靜態適形(Aperture)、靜態調強(Step-and-shoot)、動態調強(Sliding-window)功能。中介紹了采用數字PID控制的方法來對葉片實施控制,實現了對葉片速度和位置的有效控制,達到了控制精度的要求。經測試表明,本項目研制的主從式結構電動多葉光柵實現了調強放療要求的基本功能,并具有穩定性好,葉片控制精度高的特點,完全能夠滿足調強放射的要求。

maxon電機用享有全球專利的空芯杯轉子。 這項技術帶給驅動器的優勢是緊湊的結構、高性能和低慣性。 由于慣量較小，DC電機可達到很高的加速度。 模塊化構建的A-max和RE-max系列提供多種選配可能，在提供卓越性能的同時保持合理的價格。

(3)通過計算分別得到“eye-in-hand”和“eye-to-hand”方式下的坐標系變換矩陣,即基座-末端-視覺-目標之間的位姿關系;通過Kinect標定(相機-圖像坐標系變換),得到Kinect的內部參數和外部參數;通過2D到3D映射模型計算目標區域的空間坐標。(4)待識別的目標物體有圓柱形、方形和球形,BP網絡分類值.0.0.2和1分別表示圓柱形、方形和球形目標,BP分類與實際分類基本上一一對應,目標物體的識別率為0.99;同時,得到圓柱形的TC坐標。基于SURF的類內識別(同一物體的不同圖像是相近的)在兩個場景下進行,待識別的目標稱為測試樣本,已注冊的目標稱為注冊樣本。測試樣本與注冊樣本之間的相似度用匹配率來描述,衡量目標的識別效果。

電子換向的maxon EC電機具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。 它調節性能出色，因此可實現精確定位。maxon EC-max電機屬于成本優化的EC系列。 如果空間較為狹小，還可選擇maxon盤式電機

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