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來達到超前控制誤差的效果。然后，文章通過MATLAB分別編輯算法，根據建立的系統模型，進行仿真控制。并且通過對算法進行頻域分析，觀察Bode圖和Nyquist圖，分析控制器控制下，閉環系統的相位裕度，幅值裕度，穩定裕度等指標來確定系統控制方案的穩定程度。隨后實現本課題所選擇的算法在硬件設備上的控制過程，由于Automation Studio軟件可以與MATLAB/Simulink進行無縫連接，自動轉化Simulink仿真模型為PLC可識別的C語言代碼，所以本實驗也采用了這種方法，通過Automation Studio軟件將控制方案下載到多質量彈性扭轉系統裝置中，對硬件設備實現閉環控制。文章最后對兩種控制算法的閉環控制系統響應曲線進行分析。

maxon DC電機是質量優異的直流電機，采用高性能永磁體。 具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。

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(2)NSA的雅可比矩陣和連桿坐標系往往難以確定,導致任務空間的定位性難以分析。提出并證明了綜合型定位方法的充分必要條件;基于反向傳播的多層感知人工網絡(multilayer perceptron neural network, MLP)對逆運動學模型進行簡化;通過可定位性函數判斷執行機構定位到目標點的性能。(3)建立世界坐標系、基座坐標系、關節坐標系、末端坐標系和視覺坐標系,計算坐標系之間的變換關系矩陣;視覺-末端坐標系變換的理論模型是一個多元多項式優化方程,采用凸線性矩陣不等式LMI對多項式進行全局優化。將Kinect測量的2D信息映射到執行機構基座空間坐標系內,實時獲取NSA末端的位置。(4)在執行機構自主定位過程中,目標物體的識別和末端定位等任務的在線分析,采用一種簡易深度成像設備(Kinect)的視覺伺服系統。

maxon電機用享有全球專利的空芯杯轉子。 這項技術帶給驅動器的優勢是緊湊的結構、高性能和低慣性。 由于慣量較小，DC電機可達到很高的加速度。 模塊化構建的A-max和RE-max系列提供多種選配可能，在提供卓越性能的同時保持合理的價格。

煤礦救援機器人專用maxon電機地圖構建與路徑規劃研究我國是煤礦生產和消費大國,也是礦難多發的國家,煤礦救援機器人專用maxon電機對礦難發生后的救援工作具有重要意義。因為煤礦救援機器人專用maxon電機的自主性能不僅是衡量該機器人專用maxon電機智能化水平重要指標之一,而且是協助救援隊員高效可靠地完成救援工作必不可少的性能之一,所以本文以煤礦救援機器人專用maxon電機自主性能研究為背景,以中國礦業大學救援技術與裝備研究所研制的CUMT2煤礦救援機器人專用maxon電機為平臺,圍繞自主機器人專用maxon電機研究的兩大熱點和難點:即時定位與地圖構建問題和路徑規劃問題展開研究。針對機器人專用maxon電機的自主性能,構建了CUMT2機器人專用maxon電機的軟硬件系統。

電子換向的maxon EC電機具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。 它調節性能出色，因此可實現精確定位。maxon EC-max電機屬于成本優化的EC系列。 如果空間較為狹小，還可選擇maxon盤式電機

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