maxonmotor370784-行星齒輪箱GP22HP伺服電機-辦事處

而第一壁是托卡馬克裝置中的重要部件。由于托卡馬克裝置的高溫、高輻射,人工完成對第一壁的觀測往往存在危險性。本課題的研究內容是托卡馬克內窺機械臂遙操作控制系統的設計,使用機器人專用maxon電機技術來替代人進行工作。本文首先介紹了托卡馬克機器人專用maxon電機國內外的研究現狀。根據內窺機械臂的任務要求設計了相應的控制系統方案,根據交互性和實時性的要求采用了Modbus/TCP和EtherCAT兩層通信。其中,Modbus/TCP用于上位機和下位機的通信,EtherCAT則用于下位機和驅動器間的通信。其次,本文對內窺機械臂做了簡單介紹,建立了相應的運動學模型,獲得機械臂D-H參數,完成了正逆運動學方程的求解,并推導了關節空間與驅動空間的轉換關系。

maxon motor（簡稱“maxon”）是一家全球范圍內高精密電機和驅動系統的產品供應商。在500W以內的高精密電機和驅動系統中，maxon處于全球領先地位。該公司在全球范圍內擁有2023名職工，并在瑞士、德國和匈牙利設有制造工廠，銷售公司遍及全球40多個國家，2011年營業額達到340億瑞士法郎。山東望舒國際貿易有限公司是maxon motor的中國區域承銷商，為您提供原裝maxon motor電機價格、貨期、選型等業務支持。

基于狀態機原理利用FPGA對編碼器信號進行解碼；而電流檢測是通過串聯采樣電阻的方式，獲取采樣電壓后經A/D轉換傳至控制模塊。通信模塊通過串口連接伺服系統與上位機，將伺服系統狀態傳送給上位機并接受來自上位機的控制命令。系統辨識部分的工作包括：選擇合適的辨識輸入信號，計算合適的采樣間隔，采集被控對象的輸出數據。辨識輸入信號為M序列，由FPGA硬件產生；采集編碼器的速度信號作為辨識的輸出信號，通過通信模塊傳遞給上位機。在上位機中，利用采集到的辨識輸入輸出信號，使用MATLAB提供的辨識工具箱進行模型的估計與分析。辨識方法分別采用了相關法與最小二乘法得到系統的非參數模型脈沖響應，而后又利用相關最小二乘兩步法推算出系統的參數模型傳遞函數。

maxon motor電機為諸多領域提供了具有價格競爭力的創新解決方案，如工業自動化、安全技術、儀器儀表、通訊技術、日用消費等領域

其次,基于純跟蹤算法,針對傳統預瞄距離和預瞄點確定方法存在的不足,在充分考慮車輛與期望路徑航向偏差和距離偏差的情況下,改進設計了新的預瞄距離確定方法和預瞄點確定方法,使車輛快速穩定地跟蹤期望路徑。針對路徑跟蹤控制的研究,建立了智能車橫向動力學模型和運動學模型,并結合車輛動力學仿真軟件CarSim和Simulink設計了路徑跟蹤控制仿真平臺,該仿真平臺能夠準確描述車輛運動狀態以及各傳感器的輸出,所設計的路徑跟蹤算法能夠對期望路徑穩定、快速地跟蹤,具有較高的應用價值。之后,系統分析了梯形速度規劃原理,并針對其存在的問題,提出了動態障礙物的梯形速度規劃算法,并設計了速度規劃控制器。根據人駕駛車輛的經驗,基于車輛運動特性,設計了速度跟蹤控制器,控制器由增量式PID與油門剎車切換策略協調作用,能夠對期望速度進行快速穩定地跟蹤。

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maxon主要產品：

1、maxon空芯杯繞組直流電機和帶鐵芯的盤式電機

2、maxon行星齒輪箱，正齒輪箱和特殊齒輪箱

3、maxon傳感器(編碼器，DC測速機，旋變)

4、maxon伺服放大器，運動控制器

5、maxon高科技CIM和MIM組件

6、maxon客戶定制解決方案

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