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其核心關鍵技術運動控制也得到了大力的發展。目前市場上高精度、多軸的運動控制器雖然出現不少，但其價格昂貴。運動控制器一直是制約著自動化設備成本的一個重要因素，因此，開發出一種經濟實用性的運動控制器能夠有效減小自動化設備生產成本，對提高其市場競爭力有著重大的意義。本課題就是針對市場上各類自動化設備產品，提供一種基于LM628的簡易運動控制系統。其結構簡單，操作靈活，并能夠有效的控制各類自動化設備產品的成本。本運動控制系統主要包括硬件與軟件兩個部分。針對這兩個部分，開展了相應的研究。首先，在對運動控制芯片LM628的各部分功能進行熟悉之后，設計整個運動控制系統的硬件架構。硬件部分由Atmega128的基本電路、Atmega128與LM628的通訊電路、LM628與AD5445的接口電路、雙極性電壓的產生電路、驅動電路、各種的中斷電路以及PC與Atmega128的通訊電路組成。

maxon DC電機是質量優異的直流電機，采用高性能永磁體。 具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。

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由于變量多、實驗難度較大,采用了正交實驗和極差分析的方法,分別以推進過程中所消耗的能量、行進速度及重心起伏量為優化目標,分析了不同變量對推進性能影響的規律。結合之前理論分析及仿真研究的結果,更加深入地了解了弧形足與水陸過渡松軟介質之間相互作用的關系,并得到了不同優化目標條件下的***參數組合。(3)基于弧形足在水陸過渡環境下推進時的支撐力和推進力相對平衡這一優點,我們設計了一種基于可變形足-蹼復合兩棲推進的水陸兩棲機器人專用maxon電機(AmphiHex).它在陸地和過渡環境下利用弧形足行進,在水下通過推進機構變形使其能夠依靠蹼的拍動實現多種機動動作。搭建了水陸兩棲機器人專用maxon電機的電路控制硬件系統。

maxon電機用享有全球專利的空芯杯轉子。 這項技術帶給驅動器的優勢是緊湊的結構、高性能和低慣性。 由于慣量較小，DC電機可達到很高的加速度。 模塊化構建的A-max和RE-max系列提供多種選配可能，在提供卓越性能的同時保持合理的價格。

仿真曲線得出機器人專用maxon電機在平坦路面和斜坡爬行過程中機器人專用maxon電機具有良好的穩定性,驗證了機器人專用maxon電機運動平臺結構設計的合理性和正確性。通過機器人專用maxon電機執行機構運動仿真分析得出末端執行器空間位移和執行機構基座關節、腕關節、肘關節所受力矩曲線,驗證了執行機構具有一定的清理障礙物的能力,能夠為機器人專用maxon電機運動過程中的清障作業提供支撐。(4)根據森林余火探測機器人專用maxon電機復雜多變的作業環境和作業要求,提出了機器人專用maxon電機運動控制及火災余火探測等控制系統的基本要求。從機器人專用maxon電機腿部關節和執行機構關節自由度的數量、傳感器信息的融合傳遞、森林火災余火信息檢測、森林地形環境適應、障礙物的清理等方面提出了控制系統的體系結構。

電子換向的maxon EC電機具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。 它調節性能出色，因此可實現精確定位。maxon EC-max電機屬于成本優化的EC系列。 如果空間較為狹小，還可選擇maxon盤式電機

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