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該控制器包括球形機器人專用maxon電機的內環速度控制器與外環姿態控制器兩大部分。建立具有控制力矩陀螺球形機器人專用maxon電機的Adams虛擬樣機,并聯合MATLAB/Simulink進行仿真分析,驗證機器人專用maxon電機控制器的性能。(3)提出并設計基于具有控制力矩陀螺球形機器人專用maxon電機的整體控制系統。包括機器人專用maxon電機的底層運動控制子系統,機器人專用maxon電機的運動執行機構子系統,能源系統,軟件系統及***系統等。分析各個子系統的組成,功能以及相互聯系。(4)研制具有控制力矩陀螺球形機器人專用maxon電機的物理樣機并進行實驗研究,測試機器人專用maxon電機的運動性能以及控制器實驗。

maxon motor（簡稱“maxon”）是一家全球范圍內高精密電機和驅動系統的產品供應商。在500W以內的高精密電機和驅動系統中，maxon處于全球領先地位。該公司在全球范圍內擁有2023名職工，并在瑞士、德國和匈牙利設有制造工廠，銷售公司遍及全球40多個國家，2011年營業額達到340億瑞士法郎。山東望舒國際貿易有限公司是maxon motor的中國區域承銷商，為您提供原裝maxon motor電機價格、貨期、選型等業務支持。

因此,如何捕獲太空中的非合作目標是空間機器人專用maxon電機領域面臨的重要挑戰。在抓捕機械手對空間非合作目標進行抓捕的過程中,既要保證機械手能夠抓牢目標,又要避免機械手的損壞,需要考慮剛度大、可靠性高的桁架式機構,并且機械手的抓捕控制算法也是一項非常重要的研究內容。本文設計了一種桁架式機械手,考慮其系統復雜性,并針對空間非合作目標抓捕任務,設計了桁架式機械手的控制算法,并對一些智能控制算法展開了深入研究,具體如下:針對空間非合作目標抓捕任務,并參考平面2R機構和平行四邊形機構,設計了一種桁架式機械手。考慮其動力學模型的復雜性,并為了實現其在抓捕過程中的安全控制,結合傳統工業中廣泛應用的PID控制和現代控制理論中的滑模控制,設計了類滑模控制算法,該控制算法能夠保證機械手在自由運動期間具有精確和快速的跟蹤能力,同時在機械手執行器力飽和后能產生慢速的過阻尼恢復運動。

maxon motor電機為諸多領域提供了具有價格競爭力的創新解決方案，如工業自動化、安全技術、儀器儀表、通訊技術、日用消費等領域

"介入式機器人專用maxon電機機械結構設計及運動學仿真隨著機器人專用maxon電機技術的應用和發展,機器人專用maxon電機技術逐漸應用到了領域,本文介紹了應用于腹腔、胸腔等微創外科的介入式機器人專用maxon電機的機械結構設計和運動仿真。本文在參考國內外的文獻基礎上設計了一種串聯七自由度的模塊化機器人專用maxon電機,并對機器人專用maxon電機的正逆運動學、雅可比矩陣和靈活工作空間進行了分析,最后用ADAMS仿真軟件對機器人專用maxon電機的運動學進行了仿真。本文采用具有冗余性的七自由度結構作為機器人專用maxon電機的結構形式。運用模塊化的設計方法將機器人專用maxon電機劃分為關節模塊和連接模塊兩類模塊,并且設計出了五種不同的關節模塊:夾持器模塊、俯仰關節模塊、回轉關節模塊、擺動模塊和移動關節模塊。

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maxon主要產品：

1、maxon空芯杯繞組直流電機和帶鐵芯的盤式電機

2、maxon行星齒輪箱，正齒輪箱和特殊齒輪箱

3、maxon傳感器(編碼器，DC測速機，旋變)

4、maxon伺服放大器，運動控制器

5、maxon高科技CIM和MIM組件

6、maxon客戶定制解決方案

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