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具有重要的理論意義。但其動力學特性復雜，是一種多變量、非線性、強耦合的不穩定系統，對它實現平衡控制具有相當的難度。LabVIEW是圖形化的編程語言和開發環境，被稱為工程師的語言，借助LabVIEW控制設計工具包，可以方便快速地對平衡車系統進行建模、分析和控制算法設計。美國國家儀器公司(NI)推出的CompactRIO是一款工業級嵌入式測控系統，集成了嵌入式實時控制器(Real-time)、可編程硬件邏輯(FPGA)和可重配置的I/O模塊。CompactRIO系統和LabVIEW開發環境可實現無縫連接，可以輕松地通過圖形化開發環境訪問底層硬件，這一優勢可以大大縮短系統的開發時間。本文在對國內外兩輪自平衡車的研究現狀加以總結后。

maxon motor（簡稱“maxon”）是一家全球范圍內高精密電機和驅動系統的產品供應商。在500W以內的高精密電機和驅動系統中，maxon處于全球領先地位。該公司在全球范圍內擁有2023名職工，并在瑞士、德國和匈牙利設有制造工廠，銷售公司遍及全球40多個國家，2011年營業額達到340億瑞士法郎。山東望舒國際貿易有限公司是maxon motor的中國區域承銷商，為您提供原裝maxon motor電機價格、貨期、選型等業務支持。

其中硬件部分包括通信接口、MOSFET驅動、光電隔離等。軟件部分包括主程序設計、初始化程序設計、位置環算法設計和通信界面設計等。最后,對系統進行了軟硬件調試,并在不同控制器下進行了快速性能實驗和跟蹤性能實驗。仿真和實驗結果表明,PID控制和模糊PID控制都能應用于電動舵機控制系統,并能達到預期的目標,其中模糊PID控制器比傳統的PID控制器控制效果更好。柔性機械臂變剛度關節的設計及實驗研究變剛度關節由于具有高負載/自重比、高的柔順性、良好的緩沖功能等,使機器人專用maxon電機在安全性、環境適應性和能量利用率方有突出的表現,近年來成為柔性機器人專用maxon電機研究領域的熱點。本文從變剛度關節的應用前景出發,設計了一款主動變剛度關節,開展了以下幾方面的工作。

maxon motor電機為諸多領域提供了具有價格競爭力的創新解決方案，如工業自動化、安全技術、儀器儀表、通訊技術、日用消費等領域

輪腿系統與車體的機械和電氣接口完全相同,可直接互換。根據機器人專用maxon電機的功能要求,分析了機器人專用maxon電機不同階段對驅動maxon motor電機的功率需求,選擇了合適的驅動maxon motor電機。建立了機器人專用maxon電機平面差速轉向運動學,并建立了空間姿態運動學、水平路面行駛運動學和四輪行駛運動學模型,為軌跡跟蹤、空間定位和越障規劃提供了依據。對垂直障礙和壕溝等典型地形進行了越障動作規劃,并用幾何法和穩定性約束條件分析了機器人專用maxon電機跨越典型障礙的能力,最后用ADAMS對越障規劃進行了仿真驗證,證明了越障動作規劃的可行性。建立了主從式控制系統,利用USB-CAN總線適配器實現了上下位機間的CAN通信;利用TMS320LF2407A DSP和EPM3128 CPLD設計了maxon motor電機控制器,利用VHDL語言實現了CPLD對maxon motor電機光電編碼器信號的采集處理和與DSP間的SPI通信;完成了對行走驅動maxon motor電機的速度伺服控制和對擺臂驅動maxon motor電機的位置伺服控制。

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maxon主要產品：

1、maxon空芯杯繞組直流電機和帶鐵芯的盤式電機

2、maxon行星齒輪箱，正齒輪箱和特殊齒輪箱

3、maxon傳感器(編碼器，DC測速機，旋變)

4、maxon伺服放大器，運動控制器

5、maxon高科技CIM和MIM組件

6、maxon客戶定制解決方案

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