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本文源自國家自然科學基金項目“兩棲仿生機器蟹基礎技術研究”，目的在于研制一臺以螃蟹為生物原型的多足仿生機器人專用maxon電機——兩棲仿生機器蟹原理樣機。在哈爾濱工程大學原有機器蟹樣機研究經驗的基礎上，針對課題的研究目的，本完成了兩棲仿生機器蟹結構仿生、密封方案設計、運動學分析及動力學仿真等關鍵技術的研究。首先，根據兩棲仿生機器蟹生物原型，綜合分析選擇了步行足關節的驅動及傳動方式，總結了以前設計中足根部平行結構的缺陷，設計了夾角式足根部原理樣機的機械本體結構，并利用Pro／E設計軟件對其進行了結構仿真優化。在本體機械結構的基礎上研制了樣機的密封模具，設計加工了緊湊型兩棲仿生機器蟹密封外衣。其次。

maxon motor（簡稱“maxon”）是一家全球范圍內高精密電機和驅動系統的產品供應商。在500W以內的高精密電機和驅動系統中，maxon處于全球領先地位。該公司在全球范圍內擁有2023名職工，并在瑞士、德國和匈牙利設有制造工廠，銷售公司遍及全球40多個國家，2011年營業額達到340億瑞士法郎。山東望舒國際貿易有限公司是maxon motor的中國區域承銷商，為您提供原裝maxon motor電機價格、貨期、選型等業務支持。

再次,對比虛約束控制方法,針對平移小車的周期性運動,給出一種基于系統能量的控制設計方案。該方案基于系統總能量守恒的思想,將系統總能量考慮到控制李雅普函數中得到系統控制器,實現了目標周期性軌跡的跟蹤控制,設計過程簡潔;通過與虛約束法的數字仿真實驗對比說明了該方案的可行性與優越性。最后,搭建了一個TORA裝置平臺,對裝置平移振蕩過程中的摩擦力進行建模辨識;采用前饋補償的思想對能量法控制策略進行再設計,給出了一種基于摩擦補償的能量法軌跡跟蹤控制方案。數字仿真與實驗結果證明了所提控制方案的有效性和實用性。本文針對欠驅動TORA系統進行周期性軌跡跟蹤的控制思路及考慮摩擦補償的控制設計方法,可進一步推廣至其它欠驅動系統的設計和實踐中。

maxon motor電機為諸多領域提供了具有價格競爭力的創新解決方案，如工業自動化、安全技術、儀器儀表、通訊技術、日用消費等領域

通過運動學分析,得到了位置的正解和反解；為了得到末端把手的受力與驅動部件輸出力之間的關系,對兩個機構進行了靜力學分析；并且對機構的動力學特性進行了分析研究。最后對手控器的控制系統進行了研究并最終在軟件上實現。為了實現手控器系統的功能,對硬件結構和控制軟件進行了分析和設計,并結合常用力控制方法提出了控制算法,并在上位機上編寫了控制軟件實現了控制算法,最后在制作的平動平臺上對控制算法進行了實際操作實驗。通過實驗發現該控制算法能有效的達到期望的控制效果。基于ARM的自主移動機器人專用maxon電機控制系統設計自主移動機器人專用maxon電機是近年來研究熱點,基于三節履帶式機器人專用maxon電機機械結構,提出了以ARM架構微處理器s3c2410為核心、多傳感器的自主移動機器人專用maxon電機控制系統,采用了Linux嵌入式操作系統作為S3c2410軟件開發平臺。

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1、maxon空芯杯繞組直流電機和帶鐵芯的盤式電機

2、maxon行星齒輪箱，正齒輪箱和特殊齒輪箱

3、maxon傳感器(編碼器，DC測速機，旋變)

4、maxon伺服放大器，運動控制器

5、maxon高科技CIM和MIM組件

6、maxon客戶定制解決方案

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