maxon416391-行星齒輪箱 GP 16 C 選型-maxon

套索驅(qū)動(dòng)半被動(dòng)下肢助力外骨骼研究近年來,衰老、、競技體育、車禍、自然災(zāi)害及日常運(yùn)動(dòng)造成的下肢運(yùn)動(dòng)功能障礙數(shù)量呈逐年增加趨勢。助力助行及訓(xùn)練下肢外骨骼機(jī)器人專用maxon電機(jī)可以提高運(yùn)動(dòng)能力、保證生存質(zhì)量、減輕經(jīng)濟(jì)壓力及緩解資源緊張,具有廣泛的工程應(yīng)用需求。國內(nèi)外先進(jìn)科研機(jī)構(gòu)對下肢外骨骼機(jī)器人專用maxon電機(jī)的研究已取得一些成果,但外骨骼機(jī)器人專用maxon電機(jī)在結(jié)構(gòu)輕量化、低能耗、驅(qū)動(dòng)技術(shù)、傳感器技術(shù)、協(xié)調(diào)控制及效果評價(jià)等方面的研究難點(diǎn)限制了下肢外骨骼機(jī)器人專用maxon電機(jī)的工程應(yīng)用。本文根據(jù)上述研究背景,結(jié)合人體下肢運(yùn)動(dòng)機(jī)理與被動(dòng)雙足行走理論的優(yōu)點(diǎn),研制了一款套索驅(qū)動(dòng)半被動(dòng)下肢助力外骨骼,主要用于下肢運(yùn)動(dòng)力量不足的老弱的助力助行及訓(xùn)練,主要研究內(nèi)容如下:基于人體解剖學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)及測量學(xué),分析了人體下肢關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)特性、步行周期特性及足部運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的相關(guān)性,提出整個(gè)行走周期包含五種基本行走模式,為通過足底力判斷單腿所處相位和后續(xù)動(dòng)力學(xué)模型的分析與簡化提供了理論依據(jù);對揭示被動(dòng)雙足行走理論的無邊輪輻模型與最簡雙足行走模型進(jìn)行了研究分析,采用龐加萊回歸映射方法對模型運(yùn)動(dòng)極限環(huán)的存在及其影響因素進(jìn)行了研究,從模型自身參數(shù)配置、重力作用、步態(tài)轉(zhuǎn)換及能量補(bǔ)償類型等角度描述了被動(dòng)雙足行走理論的低能耗特性,對設(shè)計(jì)更加符合人體運(yùn)動(dòng)機(jī)理及自由度設(shè)置、低能耗關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方式及質(zhì)量合理分布的半被動(dòng)下肢外骨骼具有指導(dǎo)作用。

maxon DC電機(jī)是質(zhì)量優(yōu)異的直流電機(jī)，采用高性能永磁體。 具有轉(zhuǎn)矩特性良好、功率高、轉(zhuǎn)速范圍大和使用壽命長久等優(yōu)點(diǎn)。

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進(jìn)行微創(chuàng)機(jī)器人專用maxon電機(jī)器械的實(shí)驗(yàn)研究和性能測試。分別進(jìn)行操作桿自轉(zhuǎn)、腕部旋轉(zhuǎn)、左指開合、右指開合四個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng),并采用主操作手控制器械,實(shí)現(xiàn)了主從控制。"空間機(jī)器人專用maxon電機(jī)末端工具更換裝置的研究隨著人類探索太空步伐的前進(jìn),空間機(jī)器人專用maxon電機(jī)和機(jī)器人專用maxon電機(jī)宇航員已經(jīng)成為各國競相研究的重點(diǎn)。空間和艙外任務(wù)日益復(fù)雜多樣,不同的空間任務(wù)往往需要不同的末端工具,因此研制末端工具更換裝置可以實(shí)現(xiàn)空間機(jī)器人專用maxon電機(jī)功能的多樣化,也是其關(guān)鍵技術(shù)之一。本文研制了一種具有大捕獲容差范圍的末端工具更換裝置。通過綜合分析國外現(xiàn)有同類研究成果,本文提出一種由間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)演化而來的時(shí)序機(jī)構(gòu),以實(shí)現(xiàn)末端工具更換裝置的捕獲鎖緊、轉(zhuǎn)軸聯(lián)接和電氣連接等三個(gè)功能由一個(gè)驅(qū)動(dòng)依次完成。

maxon電機(jī)用享有全球?qū)＠目招颈D(zhuǎn)子。 這項(xiàng)技術(shù)帶給驅(qū)動(dòng)器的優(yōu)勢是緊湊的結(jié)構(gòu)、高性能和低慣性。 由于慣量較小，DC電機(jī)可達(dá)到很高的加速度。 模塊化構(gòu)建的A-max和RE-max系列提供多種選配可能，在提供卓越性能的同時(shí)保持合理的價(jià)格。

目前,移動(dòng)機(jī)器人專用maxon電機(jī)在多個(gè)領(lǐng)域得到了越來越廣泛的應(yīng)用,而機(jī)械系統(tǒng)作為移動(dòng)機(jī)器人專用maxon電機(jī)的基礎(chǔ),其性能的優(yōu)劣直接決定了整個(gè)移動(dòng)機(jī)器人專用maxon電機(jī)性能的好壞,因此設(shè)計(jì)出高性能的機(jī)械系統(tǒng)是移動(dòng)機(jī)器人專用maxon電機(jī)發(fā)展的必然要求。現(xiàn)有幾種比較典型的非結(jié)構(gòu)環(huán)境移動(dòng)機(jī)器人專用maxon電機(jī)雖然各有特色,但在越障性能及姿態(tài)調(diào)整能力方面尚有許多有待改進(jìn)之處。結(jié)合現(xiàn)有機(jī)器人專用maxon電機(jī)結(jié)構(gòu)形式的優(yōu)點(diǎn),優(yōu)化設(shè)計(jì)了一種新型的關(guān)節(jié)履帶加履帶足的復(fù)合式機(jī)器人專用maxon電機(jī)行走機(jī)構(gòu),改變了原有關(guān)節(jié)履帶機(jī)器人專用maxon電機(jī)的越障原理和越障方法,顯著改善了現(xiàn)有關(guān)節(jié)履帶機(jī)器人專用maxon電機(jī)的越障機(jī)動(dòng)性和自主性,提高了機(jī)器人專用maxon電機(jī)的越障性能；

電子換向的maxon EC電機(jī)具有轉(zhuǎn)矩特性良好、功率高、轉(zhuǎn)速范圍大和使用壽命長久等優(yōu)點(diǎn)。 它調(diào)節(jié)性能出色，因此可實(shí)現(xiàn)精確定位。maxon EC-max電機(jī)屬于成本優(yōu)化的EC系列。 如果空間較為狹小，還可選擇maxon盤式電機(jī)

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