maxon-motor110930-A-max 26 選型-maxon電機

研究了四個限制動平臺運動的條件，即拉線與拉線之間的干涉、拉線與動平臺的干涉、拉線長度限制條件和相容性條件，然后利用這四個限制條件求解動平臺的位置測量空間和方向測量空間，實現測量單元測量空間的解算。結合本文所建立的測量平臺，詳細分析了誤差來源，通過在繞線滾輪四周加裝滑輪導線裝置，減小了拉線的纏繞誤差。利用統計學的方法對測量誤差進行了數學建模，通過數學推理得出動平臺位姿誤差與拉線長度測量誤差的關系。利用創建的人體運動測量系統進行人體運動測量實驗，測量人體手臂在空間的位置、歐拉角及運動速度等。驗證了前述理論推導的正確性。人體運動測量單元實際上也是一種繩牽引并聯機構，因此，在人體運動測量單元基礎上建立的數學模型。

maxon DC電機是質量優異的直流電機，采用高性能永磁體。 具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。

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其中，中央處理模塊是該產品的控制核心。在此基礎上，逐一的對各個模塊進行研究、設計，從器件的具體選型到電路的具體連接，從而完成各個模塊的設計，最終完成泵電路的設計。泵需要實現的是精確穩定的輸注，這就必然要控制好maxon motor電機的轉速。但由于泵maxon motor電機的工作方式是斷續周期工作的，并且每次轉動的“行程”非常小，所以單純的控制maxon motor電機的轉速是遠遠不夠的，這里我們需要實現的是maxon motor電機轉角的精確控制。本文通過PIC單片機和maxon motor電機驅動來控制直流maxon motor電機，采用PWM調速方式，運用合適的控制算法，最終控制好maxon motor電機的旋轉角度。

maxon電機用享有全球專利的空芯杯轉子。 這項技術帶給驅動器的優勢是緊湊的結構、高性能和低慣性。 由于慣量較小，DC電機可達到很高的加速度。 模塊化構建的A-max和RE-max系列提供多種選配可能，在提供卓越性能的同時保持合理的價格。

對器械的具體結構進行了詳細設計,得出具有操作桿自轉,腕部旋轉,手指的開合和俯仰共四個自由度的器械;并各個模塊進行詳細設計;針對腕部旋轉對手指產生的耦合運動,本文提出采用行星齒輪傳動結構進行補償,并對鋼絲繩傳動的具體實現方式進行詳細闡述;對鋼絲繩受力進行分析和選型;根據所選maxon motor電機的參數進行齒輪傳動的設計。建立器械的虛擬樣機模型,利用ADAMS軟件對器械進行仿真分析。從運動學角度出發,進行正運動學仿真,驗證器械傳動原理的正確性和合理性,再進行逆運動學仿真,求出各關節的速度曲線和行程范圍;從動力學角度出發,求出各個驅動maxon motor電機減速器輸出軸的轉矩曲線和功率曲線,并以此為據,完成驅動maxon motor電機的選擇。

電子換向的maxon EC電機具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。 它調節性能出色，因此可實現精確定位。maxon EC-max電機屬于成本優化的EC系列。 如果空間較為狹小，還可選擇maxon盤式電機

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