maxon-motor472922-行星齒輪箱 GP 6 A -maxon

"單目視覺(jué)自主移動(dòng)機(jī)器人專(zhuān)用maxon電機(jī)的目標(biāo)跟蹤及誤差分析本文主要研究基于視覺(jué)機(jī)器人專(zhuān)用maxon電機(jī)的目標(biāo)跟蹤及誤差分析,主要包括機(jī)器人專(zhuān)用maxon電機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)、攝像機(jī)標(biāo)定、視頻穩(wěn)定、目標(biāo)跟蹤與測(cè)距等內(nèi)容,整個(gè)系統(tǒng)達(dá)到預(yù)期的效果。該平臺(tái)為視覺(jué)導(dǎo)航的四輪機(jī)器人專(zhuān)用maxon電機(jī),速度差分法控制機(jī)器人專(zhuān)用maxon電機(jī)的轉(zhuǎn)向及前進(jìn)。并通過(guò)上層的圖像處理獲得本體到目標(biāo)的距離和角度,利用精度的轉(zhuǎn)向理論獲得機(jī)器人專(zhuān)用maxon電機(jī)轉(zhuǎn)向時(shí)的瞬間速度,通過(guò)減速器將機(jī)器人專(zhuān)用maxon電機(jī)的速度和maxon motor電機(jī)的轉(zhuǎn)速連接到一起,將獲得maxon motor電機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)送給maxon motor電機(jī)進(jìn)行執(zhí)行,進(jìn)而驅(qū)動(dòng)機(jī)器人專(zhuān)用maxon電機(jī)向著目標(biāo)運(yùn)動(dòng)。

maxon DC電機(jī)是質(zhì)量?jī)?yōu)異的直流電機(jī)，采用高性能永磁體。 具有轉(zhuǎn)矩特性良好、功率高、轉(zhuǎn)速范圍大和使用壽命長(zhǎng)久等優(yōu)點(diǎn)。

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強(qiáng)度和可靠性更好，可實(shí)現(xiàn)車(chē)體間主動(dòng)的俯仰、偏航，而沿著車(chē)體軸線方向的被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度可以通過(guò)抱閘控制進(jìn)行鎖定和解鎖，提高了機(jī)器人專(zhuān)用maxon電機(jī)對(duì)地震復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)性。根據(jù)救援機(jī)器人專(zhuān)用maxon電機(jī)車(chē)體體積限制及功能指標(biāo)，設(shè)計(jì)兩個(gè)結(jié)構(gòu)緊湊、升降范圍大的頂撐工具和一個(gè)用于投放頂撐工具的通用頂撐機(jī)械臂；切割功能則由一個(gè)三自由度切割機(jī)械臂末端固定一個(gè)電動(dòng)切割工具實(shí)現(xiàn)。高通過(guò)性的救援機(jī)器人專(zhuān)用maxon電機(jī)搭載可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程作業(yè)的切割和頂撐機(jī)械臂及救援工具，增強(qiáng)了救援機(jī)器人專(zhuān)用maxon電機(jī)深入廢墟狹窄空間作業(yè)的能力。運(yùn)動(dòng)學(xué)分析是對(duì)機(jī)器人專(zhuān)用maxon電機(jī)進(jìn)行控制的前提，因此對(duì)機(jī)械臂和并聯(lián)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。

maxon電機(jī)用享有全球?qū)＠目招颈D(zhuǎn)子。 這項(xiàng)技術(shù)帶給驅(qū)動(dòng)器的優(yōu)勢(shì)是緊湊的結(jié)構(gòu)、高性能和低慣性。 由于慣量較小，DC電機(jī)可達(dá)到很高的加速度。 模塊化構(gòu)建的A-max和RE-max系列提供多種選配可能，在提供卓越性能的同時(shí)保持合理的價(jià)格。

由于機(jī)器人專(zhuān)用maxon電機(jī)體積小,運(yùn)動(dòng)靈活,適于在狹小和復(fù)雜地貌的環(huán)境下活動(dòng),將會(huì)在和民用領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景。本文的主要研究?jī)?nèi)容包括:系統(tǒng)的構(gòu)成與原理分析、動(dòng)力學(xué)分析與建模、自主直立與平衡控制策略、各狀態(tài)的控制方法的實(shí)現(xiàn)與聯(lián)合仿真。本文首先分析了機(jī)器人專(zhuān)用maxon電機(jī)系統(tǒng)的構(gòu)成和工作原理,討論機(jī)器人專(zhuān)用maxon電機(jī)的動(dòng)平衡系統(tǒng)——陀螺裝置的工作原理并做定性分析,機(jī)器人專(zhuān)用maxon電機(jī)能在翻倒?fàn)顟B(tài)或者較大傾斜角度的狀態(tài)下能夠自主直立起來(lái)。使該系統(tǒng)具備了傳統(tǒng)的靜態(tài)平衡機(jī)器人專(zhuān)用maxon電機(jī)所沒(méi)有的特征。還建立機(jī)器人專(zhuān)用maxon電機(jī)系統(tǒng)空間坐標(biāo)系,應(yīng)用動(dòng)力學(xué)理論對(duì)其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、受力情況進(jìn)行分析。

電子換向的maxon EC電機(jī)具有轉(zhuǎn)矩特性良好、功率高、轉(zhuǎn)速范圍大和使用壽命長(zhǎng)久等優(yōu)點(diǎn)。 它調(diào)節(jié)性能出色，因此可實(shí)現(xiàn)精確定位。maxon EC-max電機(jī)屬于成本優(yōu)化的EC系列。 如果空間較為狹小，還可選擇maxon盤(pán)式電機(jī)

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