瑞士maxon267433-A-max 22 直流電機(jī)-辦事處
本針對雙臂機(jī)器人專用maxon電機(jī)控制器存在的問題,結(jié)合實時工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT技術(shù)特點,利用嵌入式系統(tǒng)軟硬件技術(shù),完成基于EtherCAT的雙臂機(jī)器人專用maxon電機(jī)主站控制器設(shè)計。主要研究內(nèi)容如下：深入研究EtherCAT技術(shù),完成基于EtherCAT的雙臂機(jī)器人專用maxon電機(jī)控制協(xié)議設(shè)計,包括EtherCAT網(wǎng)絡(luò)配置模塊及其接口設(shè)計、狀態(tài)機(jī)模塊及其接口設(shè)計、數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)及機(jī)械臂控制接口設(shè)計。硬件方面,分析主站控制器的計算能力需求,確定以兩片內(nèi)嵌兩個PowerP40硬核處理器的Virtex-5 FPGA芯片為核心構(gòu)建具有四核處理器的片上多核系統(tǒng)硬件平臺。軟件方面,在XilinxEDK嵌入式開發(fā)環(huán)境平臺下,以嵌入式實時操作系統(tǒng)Xilkernel為基礎(chǔ),設(shè)計主站控制器系統(tǒng)軟件架構(gòu),并詳細(xì)論述系統(tǒng)各個功能模塊設(shè)計和EtherCAT協(xié)議棧的各個子模塊的設(shè)計。
maxon motor（簡稱“maxon”）是一家全球范圍內(nèi)高精密電機(jī)和驅(qū)動系統(tǒng)的產(chǎn)品供應(yīng)商。在500W以內(nèi)的高精密電機(jī)和驅(qū)動系統(tǒng)中，maxon處于全球領(lǐng)先地位。該公司在全球范圍內(nèi)擁有2023名職工，并在瑞士、德國和匈牙利設(shè)有制造工廠，銷售公司遍及全球40多個國家，2011年營業(yè)額達(dá)到340億瑞士法郎。山東望舒國際貿(mào)易有限公司是maxon motor的中國區(qū)域承銷商，為您提供原裝maxon motor電機(jī)價格、貨期、選型等業(yè)務(wù)支持。
硬件電路包括了DSP最小系統(tǒng)、FPGA最小系統(tǒng)、DSP與FPGA并行通信、FPGA信號采集、DSP驅(qū)動控制、人機(jī)交互、電源模塊等。然后,研究了機(jī)器人專用maxon電機(jī)的定位和運(yùn)動控制算法。定位和運(yùn)動控制是移動機(jī)器人專用maxon電機(jī)需要解決的兩大首要問題,也是實現(xiàn)機(jī)器人專用maxon電機(jī)功能的兩個關(guān)鍵因素。重點研究了基于雙編碼器定位的導(dǎo)航控制算法,并進(jìn)行了Matlab仿真驗證。同時,研究了基于光纖傳感器定位的尋跡導(dǎo)航的實現(xiàn)算法。最后,在完成硬件和控制算法研究的基礎(chǔ)上,完成了控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計。軟件部分按照機(jī)器人專用maxon電機(jī)控制任務(wù)展開,主要包括機(jī)器人專用maxon電機(jī)的測試、基于雙編碼器的導(dǎo)航、基于光纖傳感器的尋跡、抓取物體。
maxon motor電機(jī)為諸多領(lǐng)域提供了具有價格競爭力的創(chuàng)新解決方案，如工業(yè)自動化、安全技術(shù)、儀器儀表、通訊技術(shù)、日用消費(fèi)等領(lǐng)域
并與位置傳感器獲得的數(shù)據(jù)結(jié)合起來，得到機(jī)器人專用maxon電機(jī)的位置估計。實驗結(jié)果表明該算法能夠?qū)崟r地獲得機(jī)器人專用maxon電機(jī)位置和轉(zhuǎn)動角度。4．為實現(xiàn)機(jī)器人專用maxon電機(jī)的全方位移動性，設(shè)計了雙環(huán)級聯(lián)式的位置控制方法。速度內(nèi)環(huán)中，建立了maxon motor電機(jī)模型，使用三個獨立PI控制器控制maxon motor電機(jī)轉(zhuǎn)動速度。位置外環(huán)建立了以速度模型和機(jī)器人專用maxon電機(jī)運(yùn)動學(xué)模型為基礎(chǔ)狀態(tài)空間模型，并采用了離散的線性二次調(diào)節(jié)器實現(xiàn)了狀態(tài)空間反饋控制。該控制方法在實驗中得到驗證，結(jié)果表明機(jī)器人專用maxon電機(jī)能夠精確跟隨參考軌跡運(yùn)動，位置控制滿足運(yùn)動訓(xùn)練要求。5．為獲得運(yùn)動訓(xùn)練時與機(jī)器人專用maxon電機(jī)接觸的柔順性。
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maxon主要產(chǎn)品：
1、maxon空芯杯繞組直流電機(jī)和帶鐵芯的盤式電機(jī)
2、maxon行星齒輪箱，正齒輪箱和特殊齒輪箱
3、maxon傳感器(編碼器，DC測速機(jī)，旋變)
4、maxon伺服放大器，運(yùn)動控制器
5、maxon高科技CIM和MIM組件
6、maxon客戶定制解決方案
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