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4.引入傳統(tǒng)自主式雙足機器人專用maxon電機的層次式控制方法,從運動規(guī)劃層、步態(tài)綜合層和執(zhí)行層三個層次對下肢助力機器人專用maxon電機控制系統(tǒng)進行規(guī)劃和設計。針對控制系統(tǒng)輸入-足底壓力分布信息和控制輸出-驅動信息存在非線,在步態(tài)綜合層建立模糊控制器對兩者非線進行關聯(lián)。通過基于理論層面的研究后,在工程層面上實現(xiàn)了助力機器人專用maxon電機實驗平臺的研制。5.完成了控制系統(tǒng)有效性的實驗驗證。利用本文設計的控制系統(tǒng),通過足底壓力分布信息觸發(fā)控制助力機器人專用maxon電機完成兩相位步態(tài)復現(xiàn)。"溫室果蔬采摘機器人專用maxon電機視覺信息獲取方法及樣機系統(tǒng)研究果蔬采摘機器人專用maxon電機作業(yè)于溫室非結構環(huán)境中,在多變的光線條件下,避讓植株莖葉準確定位目標,完成果實無損傷抓取與切割。

maxon DC電機是質量優(yōu)異的直流電機，采用高性能永磁體。 具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優(yōu)點。

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分析采用不同彈簧阻尼模型的動態(tài)響應特性,修改阻抗控制動態(tài)模型,減少沖擊動量的處理過程中關節(jié)反彈。基于EtherCAT的雙臂機器人專用maxon電機主站控制器研制隨著我國載人航天技術的不斷進步,空間探索能力不斷增強,在不久的將來,我國將組建永久性的空間實驗室。然而在組建空間實驗室的過程中,繁重而復雜的組裝任務單純依靠航員來完成是危險、低效的,因此運用雙臂機器人專用maxon電機代替或協(xié)助宇航員完成空間任務將成為不可避免的趨勢。雙臂機器人專用maxon電機在執(zhí)行插拔、抓握、對準、旋擰等動作過程中,為了實現(xiàn)單臂操作或雙臂協(xié)調下的力位控制,要求雙臂機器人專用maxon電機控制器的迎信周期≤1ms,控制頻率≥1KHz,而傳統(tǒng)機器人專用maxon電機的控制器由于采用CAN總線、USB、RS485等串行總線通信,無法滿足因控制頻率高而帶來的通信帶寬、響應速度、實時性需求,因此需要設計一種高通信帶寬、強實時性的控制器來解決此問題。

maxon電機用享有全球專利的空芯杯轉子。 這項技術帶給驅動器的優(yōu)勢是緊湊的結構、高性能和低慣性。 由于慣量較小，DC電機可達到很高的加速度。 模塊化構建的A-max和RE-max系列提供多種選配可能，在提供卓越性能的同時保持合理的價格。

如果要遠距離探測,必須從光學系統(tǒng)和硬件方面提高系統(tǒng)的空間分辨率。本文提出了大面陣CCD成像和CMOS傳感器拼接的全景成像方案,對大口徑高分辨率全景成像進行了深入的研究。第一章介紹了全景高分辨率成像的研究背景,分析了基于中心投影法的魚眼透鏡和使用常規(guī)鏡頭旋轉掃描成像的優(yōu)缺點,建立了單反射面全景成像的幾何模型并分析了不同反射面的特性,分析了全景環(huán)形透鏡的結構,最后介紹了本文的研究內(nèi)容和主要工作。第二章詳細分析了全景環(huán)形透鏡的光學特性,分別建立了非球面全景環(huán)形透鏡和全球面全景環(huán)形透鏡的幾何數(shù)學模型,從光學原理上推導了全景的物像關系,并進行了相關的實驗。詳細分析了小口徑全景環(huán)形透鏡的景深,焦距,分辨率和轉像透鏡的光學結構等,最后介紹了二元光學在提高全景環(huán)形透鏡衍射極限中的作用。

電子換向的maxon EC電機具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優(yōu)點。 它調節(jié)性能出色，因此可實現(xiàn)精確定位。maxon EC-max電機屬于成本優(yōu)化的EC系列。 如果空間較為狹小，還可選擇maxon盤式電機

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