FAULHABER1512U003SR13:1供應商馮哈伯庫存

高壓巡檢機器人專用faulhaber電機無動力下坡及能量回收控制方法研究巡檢機器人專用faulhaber電機可巡檢分布在跨越山區,江河湖泊以及原始森林等區域的檔段,將電力巡檢工人從繁重的體力勞動中解放出來,實現電力系統巡檢作業自動化。隨著機器人專用faulhaber電機巡檢以及越障功能的日趨完善,自主行為能力的不斷提升,能量消耗問題成為制約巡檢機器人專用faulhaber電機長距離、大范圍巡檢的主要因素。因此,能量節省與回收成為當前高壓巡檢機器人專用faulhaber電機研究的關鍵內容,是提升機器人專用faulhaber電機巡檢能力的重要手段,符合電網智能運維的重大需求。本文研究內容源于國家863計劃“(超)高壓多分裂輸電線路自主巡線機器人專用faulhaber電機及其應用(2006AA”、吉林白山電力公司資助的“高塔跨越林區輸電線路巡檢機器人專用faulhaber電機的關鍵技術與工程應用示范”等項目。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

相比于多faulhaber電機驅動機器人專用faulhaber電機而言,單faulhaber電機驅動的機器人專用faulhaber電機能夠進一步實現機器人專用faulhaber電機的微型化。本文首先按照尾鰭擺動的方式設計出機器人專用faulhaber電機整體的機械結構。該機器人專用faulhaber電機的運動機構是通過一套由錐齒輪傳動的連桿機構來實現的,并通過在從動錐齒輪上方設置一個可伸縮的撥桿使機器人專用faulhaber電機尾鰭能夠在其主體中心軸線的一側進行周期性擺動。該機器人專用faulhaber電機通過雙氣囊控制機器人專用faulhaber電機的沉浮,通過真空吸盤進行定位,并在機器人專用faulhaber電機主體上安裝注射裝置進行注射。

而其電氣結構包括處理器模塊、***模塊、執行機構與驅動控制模塊和其他功能模塊。然后根據其電氣系統結構框架來設計和實現其控制系統的硬件電路,包括DSP最小系統、電源模塊電路、鍵盤顯示電路、***電路、通信電路、驅動板電路等。最后在完成硬件電路的基礎上,設計并編寫控制系統的軟件程序,該程序可實現對傳感器數據的顯示、無參照物時的非尋跡導航運動、地面有白線時的尋跡導航運動,以及抓取和搬運物品的任務。另外,在本機器人專用faulhaber電機系統的設計當中,為了使其具有可持續的發展能力,預留了足夠多的I／O接口和通信接口,使得其只需要簡單的增加傳感器和其他器件就能實現該機器人專用faulhaber電機功能的擴展。

本文論述總結了當前主從機器人專用faulhaber電機、力反饋主手及相關控制策略的研究情況,并對課題組設計的力反饋操作裝置機械結構、功能部件的選擇、運動學、系統整體布局等進行了介紹,在此基礎上進行控制結構與控制方法的選擇與設計。具體研究內容如下：首先介紹當下主從式微創機器人專用faulhaber電機、力反饋主手的研究現狀、發展動態以及力反饋控制技術綜述,通過這些介紹可以了解主從機器人專用faulhaber電機及力反饋操作裝置的結構、原理、控制方法等方面內容,明確主操作手力反饋控制中應該注意的問題。其次,介紹課題組設計的脊柱微創機器人專用faulhaber電機系統構成及力反饋操作裝置的機械結構、技術指標、驅動傳動裝置、力傳感器的選取等方面內容。

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