FAULHABERAM1524-A-0,25-12,5-55步進電機原裝馮哈勃規格
本文以多用途移動機器人專用faulhaber電機為研究對象,結合當前機器人專用faulhaber電機技術的發展,提出所需要的功能和需要滿足的性能和指標,設計出一種新型的機器人專用faulhaber電機行走機構。機器人專用faulhaber電機行走機構可做為探測、、以及防爆等作業的搭載平臺。通過對國內外移動機器人專用faulhaber電機的整機性能以及移動機構的研究概況的調查分析,以及對現今國內外幾種典型的移動機器人專用faulhaber電機行走機構的研究比較,總結并綜合了其各自的優缺點,結合本文所研究的機器人專用faulhaber電機的功能,提出一種新型的機器人專用faulhaber電機行走機構的虛擬樣機模型。
FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器
名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V
電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器
名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1
每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm
直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V
連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm
長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm
峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm
長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER
帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器
名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm
傳統的機器人專用faulhaber電機應用場合單一固定,動作簡單,已經無法滿足新時代的新需求。人們希望下一代機器人專用faulhaber電機具有更高的柔順性,增強人機協作能力,加深人機交互程度,能夠在未知的環境下代替人類完成各種復雜的活動。機器人專用faulhaber電機和人類協同工作的過程中,機器人專用faulhaber電機完全暴露在人類生活的環境中,該環境對于機器人專用faulhaber電機來說是復雜的和未知的,怎么在這種環境下保類的安全成為決定未來機器人專用faulhaber電機應用范圍的核心問題。其次,下一代機器人專用faulhaber電機如何取代人類,更好地完成各種復雜的動作也是機器人專用faulhaber電機發展必須解決的問題之一。
根據實際應用需要進行了總體系統方案的設計,包括總體機械結構設計和總體控制系統的設計。具體提出結構的總體框架設計和動態性能演算數學模型,同時提出控制系統設計思想及相關設計原則。其次,從機械結構以及控制系統兩個方面進行闡述。機械結構部分詳細介紹了主體構架、行走模塊、執行機構和提升機構等四個部分的設計方案,同時提出機械結構的優化設計與制作。控制系統部分詳細介紹了主控模塊、行走控制模塊、執行機構控制模塊和電源及繼電器模塊等四個部分的設計方案。最后,在機械結構設計及控制系統設計的基礎上,詳細介紹了機器人專用faulhaber電機定位及行走的控制與實現,重點介紹了PWM波控制方法、主控板通訊及人機接口模塊等,列舉了主要程序代碼。
利用傾斜角度與角速度的融合值以及角速度作為直立PID控制的輸入,完成對送餐車平衡的控制。以計算所得速度和給定速度之間的偏差作為速度PID控制的輸入,實現對送餐車的速度控制。為了跟蹤送餐車的行進路線,實現準確的定位,使用3個光電開關RPR220和四電壓比較器LM339M構建了3路檢測電路,得到了可靠的路線信息,為送餐車的行進和定位提供有力保證。通過兩個紅外避障傳感器E18-D80NK可測得前方不同距離的障礙物,很好的達到了原理中所提出的避障目標。最后引入了基于無線藍牙模塊的串口通信,以便于程序的調試和系統的控制；帶中文字庫的LCDYB12864-ZA顯示送餐車諸如目標餐桌編號,送餐車當前位置等信息。
FAULHABERAM1524-A-0,25-12,5-55步進電機原裝馮哈勃規格