FAULHABER2619S024SR814:1原裝馮哈伯微型
(2)針對物流終端系統倉儲環境復雜的情況,建立單舵輪AGV運動模型。通過分析,采用激光導航儀對AGV進行引導,確定AGV在倉儲環境中的坐標和方位角,并解析AGV行走誤差來源。為滿足實時性的要求,在行走控制器、轉角控制器與工控機之間采用CAN總線,同時利用旋轉編碼器對AGV的faulhaber電機運行參數實時反饋。(3)針對AGV運行效率低和能耗耗損大的缺點,通過平滑處理優化A*算法搜索出來的路徑。再次,因AGV在倉儲環境中運行誤差大,從而建立AGV軌跡誤差模型,其中采用模糊PID算法對AGV的位置、角度誤差進行控制。最后,經過matlab仿真和實驗得出模糊PID算法對小車已規劃好的參考軌跡能夠快速跟蹤,并且外部的干擾對其影響較小,因而AGV能夠滿足在倉儲環境中安全可靠運行。
FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器
名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V
電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器
名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1
每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm
直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V
連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm
長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm
峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm
長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER
帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器
名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm
但通過機構的合理設計和采用一些輔助措施，仍然可以使其成為性能比較理想，價格比較低的驅動元件。運用串并聯綜合分析的方法，采用ADAMS機械系統動力學仿真分析軟件。對兩棲仿生機器蟹步行足進行運動學分析，給出兩棲仿生機器蟹各構件運動的模型，并進行了仿真。提出了步行足運動軌跡規劃的方法，并在實驗中的得到實際應用。建立兩棲仿生機器蟹各個運動構件與末端執行器在空間的位置姿態之間的關系，為研究機器蟹的運動特性提供一種高效便捷的方法。采用多CPU結構的控制器。由一個CPU對三條步行足的各個關節進行控制，而整個控制器為多CPU結構，由三個步行足控制器并聯成伺服控制層，并由一個主CPU協調控制。采用多層多目標分布式遞階控制系統。
利用傾斜角度與角速度的融合值以及角速度作為直立PID控制的輸入,完成對送餐車平衡的控制。以計算所得速度和給定速度之間的偏差作為速度PID控制的輸入,實現對送餐車的速度控制。為了跟蹤送餐車的行進路線,實現準確的定位,使用3個光電開關RPR220和四電壓比較器LM339M構建了3路檢測電路,得到了可靠的路線信息,為送餐車的行進和定位提供有力保證。通過兩個紅外避障傳感器E18-D80NK可測得前方不同距離的障礙物,很好的達到了原理中所提出的避障目標。最后引入了基于無線藍牙模塊的串口通信,以便于程序的調試和系統的控制；帶中文字庫的LCDYB12864-ZA顯示送餐車諸如目標餐桌編號,送餐車當前位置等信息。
下位機采用TurboPMAC，進行伺服控制，采用Elmo驅動器和faulhaber電機。本硬件方案具有強大的信息處理能力、良好的擴展性和可性。3.對伺服控制參數進行配置并實現了速度光滑的軌跡插補算法。通過構建faulhaber電機模型與對PMAC和Elmo驅動器伺服控制算法的分析，設定了PID參數、伺服頻率等參數，實現了一種利用PVT插補算法來實現速度光滑的軌跡插補。4.實時控制軟件的設計與開發。采用LinuxRTAI實時操作系統，編寫了PMAC實時驅動程序，并實現了機器人專用faulhaber電機控制的核心線程。5.平臺搭建與性能測試。搭建了實時控制系統的軟硬件平臺，并從操作系統實時性能，驅動程序的實時性能和整個系統對faulhaber電機的控制性能三方面對系統進行了測試。
FAULHABER2619S024SR814:1原裝馮哈伯微型