FAULHABER2619S012SR33:1進(jìn)口馮哈勃原廠

建立了人體下肢位姿與下肢增力型混聯(lián)外骨骼位姿映射,推導(dǎo)了多種仿人步態(tài)的逆動(dòng)力學(xué)模型,計(jì)算了在這些步態(tài)周期中各驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的力矩和功率,并揭示了各步態(tài)參數(shù),如步行速度,負(fù)載重量和地形坡度對(duì)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力峰值的影響規(guī)律,作為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和控制規(guī)律的參考依據(jù)。(4)設(shè)計(jì)了一個(gè)新型開關(guān)型模糊自適應(yīng)PID控制器,并根據(jù)此控制器進(jìn)行外骨骼機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)多種步態(tài)和動(dòng)作的聯(lián)合仿真。該控制器能夠適應(yīng)外骨骼控制模型本身的高度非線性和不精確的動(dòng)力學(xué)模型,并且能夠根據(jù)外界復(fù)雜輸入條件自行判斷選擇當(dāng)前控制算法,當(dāng)選擇模糊算法時(shí)能夠進(jìn)行模糊參數(shù)和模糊規(guī)則整定。利用該控制器對(duì)外骨骼人機(jī)系統(tǒng)的平地行走,上樓梯,下樓梯,蹲起和側(cè)踢等步態(tài)進(jìn)行了聯(lián)合仿真,仿真結(jié)果驗(yàn)證了該算法的有效性和可行性;最后分析了該控制器的穩(wěn)定性與***控制。

FAULHABER盤式扁平直流微電機(jī)扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉(zhuǎn)速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.500 min?1每轉(zhuǎn)線數(shù): 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉(zhuǎn)速: 7.200 min?1

每轉(zhuǎn)線數(shù): 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機(jī) 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機(jī)系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 0,95 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機(jī) 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機(jī)系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 7,54 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機(jī) 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機(jī)系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 30 mNm峰值轉(zhuǎn)矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機(jī) 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機(jī)系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 100 mNm

峰值轉(zhuǎn)矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī)系列 2622...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動(dòng)器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉(zhuǎn)速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 2610...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動(dòng)器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

在應(yīng)用本文以上研究技術(shù)的基礎(chǔ)上,研制了三臂式除冰機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)樣機(jī)。分析了除冰機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)研制的難點(diǎn)與關(guān)鍵技術(shù),并從工程應(yīng)用角度,重點(diǎn)介紹了除冰機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)和設(shè)計(jì)方法、faulhaber電機(jī)與控制系統(tǒng)的設(shè)備構(gòu)成。在整機(jī)裝配完成后,分別對(duì)各分部進(jìn)行了測(cè)試和整體調(diào)試,最后給出了除冰機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)上線行走和除冰的實(shí)驗(yàn)情況。文章結(jié)尾部分,總結(jié)了全文的主要工作和創(chuàng)新性研究成果,并對(duì)下一步研究工作進(jìn)行了展望。助力型人體下肢外骨骼理論分析與實(shí)驗(yàn)研究助力型人體下肢外骨骼系統(tǒng)是一種穿戴于人體的助力裝置,目前主要應(yīng)用對(duì)象是需要提高負(fù)重能力的。

其次,對(duì)投放回收裝置進(jìn)行研究和設(shè)計(jì)、計(jì)算;完成了機(jī)械臂各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的受力分析、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及驅(qū)動(dòng)faulhaber電機(jī)和絲杠螺母副的選型;對(duì)裝置的水下密封技術(shù)與壓力補(bǔ)償方法進(jìn)行了研究。第三,對(duì)管內(nèi)清洗裝置支撐鎖死輪機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究和設(shè)計(jì),分析了凸輪的自鎖條件并建立推頂連桿的數(shù)學(xué)模型,得到連桿左右端點(diǎn)與支撐點(diǎn)的坐標(biāo)方程;完成了蠕動(dòng)機(jī)構(gòu)及其零部件的設(shè)計(jì)和相關(guān)參數(shù)的設(shè)計(jì)計(jì)算。最后,建立凝汽器在線除垢機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)系統(tǒng)的三維模型,之后利用ADAMS動(dòng)力學(xué)仿真軟件搭建其虛擬樣機(jī)與環(huán)境,對(duì)系統(tǒng)關(guān)鍵結(jié)構(gòu)部件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真;對(duì)系統(tǒng)中受力情況最為復(fù)雜的管內(nèi)清洗裝置進(jìn)行靜強(qiáng)度分析,對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)。

本文以多用途移動(dòng)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)為研究對(duì)象,結(jié)合當(dāng)前機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)技術(shù)的發(fā)展,提出所需要的功能和需要滿足的性能和指標(biāo),設(shè)計(jì)出一種新型的機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)行走機(jī)構(gòu)。機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)行走機(jī)構(gòu)可做為探測(cè)、、以及防爆等作業(yè)的搭載平臺(tái)。通過對(duì)國內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的整機(jī)性能以及移動(dòng)機(jī)構(gòu)的研究概況的調(diào)查分析,以及對(duì)現(xiàn)今國內(nèi)外幾種典型的移動(dòng)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)行走機(jī)構(gòu)的研究比較,總結(jié)并綜合了其各自的優(yōu)缺點(diǎn),結(jié)合本文所研究的機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的功能,提出一種新型的機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)行走機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)模型。

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