FAULHABER1512U003SR39:1直流電機(jī)馮哈勃代理

目前機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)運(yùn)動(dòng)主要分為輪式、步行以及彈跳等方式,其中彈跳式運(yùn)動(dòng)所特有的突然性與爆發(fā)性可以使機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)在面對(duì)突發(fā)狀況時(shí)迅速地做出反應(yīng)、躲避風(fēng)險(xiǎn),正被越來越多的研究人員所關(guān)注。本文以單足彈跳機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)作為研究對(duì)象,進(jìn)行了以下方面的研究:首先,對(duì)袋鼠運(yùn)動(dòng)時(shí)各的功能與質(zhì)量分布進(jìn)行了分析,從袋鼠運(yùn)動(dòng)模型中抽象出了由身體、大腿、小腿三部分組成的單足機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)模型;針對(duì)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)運(yùn)動(dòng)分段連續(xù)的特點(diǎn),采用拉格朗日方程法分別針對(duì)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的著地相和騰空相建立了動(dòng)力學(xué)模型。接著,對(duì)單足機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)平臺(tái)進(jìn)行了介紹,搭建了以主控制器模塊、傳感器模塊以及faulhaber電機(jī)與驅(qū)動(dòng)模塊為主的控制系統(tǒng)平臺(tái);對(duì)E2faulhaber電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的工作原理以及μC/OS-II實(shí)時(shí)內(nèi)核機(jī)理進(jìn)行了研究,完成了系統(tǒng)平臺(tái)底層代碼的編寫,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)大小腿屈膝伸展的動(dòng)作。

FAULHABER盤式扁平直流微電機(jī)扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉(zhuǎn)速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.500 min?1每轉(zhuǎn)線數(shù): 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉(zhuǎn)速: 7.200 min?1

每轉(zhuǎn)線數(shù): 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機(jī) 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機(jī)系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 0,95 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機(jī) 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機(jī)系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 7,54 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機(jī) 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機(jī)系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 30 mNm峰值轉(zhuǎn)矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機(jī) 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機(jī)系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 100 mNm

峰值轉(zhuǎn)矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī)系列 2622...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動(dòng)器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉(zhuǎn)速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 2610...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動(dòng)器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

再次,建立了單關(guān)節(jié)faulhaber電機(jī)的三閉環(huán)系統(tǒng)的控制模型,采用遺傳算法根據(jù)手臂的瞬時(shí)傳遞函數(shù)快捷計(jì)算出系統(tǒng)參數(shù)方程的***PID參數(shù)值,利用最小二乘法將遺傳算法計(jì)算出的數(shù)據(jù)進(jìn)行二次曲線擬合,得出各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角與PID參數(shù)之間的函數(shù)方程,提出了“一步超前”最小二乘算法,從而提高了參數(shù)估計(jì)的收斂速度,實(shí)現(xiàn)了控制系統(tǒng)PID參數(shù)的自整定,應(yīng)用MATLAB軟件對(duì)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)手臂進(jìn)行了機(jī)電混合仿真分析。最后,采用VC++開發(fā)了機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)手臂控制系統(tǒng)的軟件,實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表明機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)手臂的位置重復(fù)精度與施加力量后的運(yùn)行情況能夠滿足機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的技術(shù)要求。

基于以上背景,本課題從全自主足球機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的實(shí)際應(yīng)用發(fā),引出雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)作為研究對(duì)象。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是構(gòu)成直流faulhaber電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的典型方案,往往作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的重要組成部分,建立變負(fù)載下雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的模型具有廣泛的實(shí)際意義。本文在運(yùn)用特征分析和“類等效”的建模方法,建立的恒定負(fù)載模型基礎(chǔ)上,深入分析該模型在變負(fù)載情況下其模型參數(shù)變化情況,通過faulhaber電機(jī)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電流和faulhaber電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)建立負(fù)載與模型參數(shù)之間的函數(shù)關(guān)系,利用改進(jìn)的遺傳算法和曲線擬合的工程方法對(duì)模型參數(shù)進(jìn)行辨識(shí),從而得到變負(fù)載情況下直流faulhaber電機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)模型。

并基于此完成了雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)實(shí)時(shí)多線程的創(chuàng)建與退出程序設(shè)計(jì)、基于Modbus-TCP協(xié)議的Socket網(wǎng)絡(luò)通信程序設(shè)計(jì)以及基于CANopen協(xié)議的CAN總線網(wǎng)絡(luò)通信程序設(shè)計(jì)等;完成了基于網(wǎng)絡(luò)的雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)軸孔裝配方法研究,并進(jìn)行了相關(guān)的仿真與實(shí)驗(yàn)。最后,設(shè)計(jì)了雙臂協(xié)調(diào)操作裝配生產(chǎn)線的作業(yè)流程以及燈具裝配的兩個(gè)模塊,對(duì)雙臂協(xié)調(diào)燈具裝配任務(wù)進(jìn)行了流程規(guī)劃;完成了雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)燈具裝配生產(chǎn)線硬件控制平臺(tái)的搭建,構(gòu)建了標(biāo)準(zhǔn)化測試平臺(tái)和測試方法,檢測了雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)量產(chǎn)過程中的定位精度、重復(fù)精度、可靠性等性能,并基于此完成了雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)負(fù)載抓取實(shí)驗(yàn)、手眼標(biāo)定實(shí)驗(yàn)以及雙臂協(xié)調(diào)軸孔裝配實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)、結(jié)果與分析等。

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