FAULHABER2619S006SR207:1進口馮哈勃中國

如果只有各種硬件組件組成的外骨骼機械腿,缺少相應軟件系統的輔助,將難以發揮硬件設備的功能,因此,軟件系統的開發是外骨骼機械腿的重要組成部分。本文在Linux操作系統下,使用C語言開發,設計和實現了一套具備基礎功能,以有限狀態機為原型的外骨骼機械腿軟件系統。本文首先分析了下肢外骨骼機械腿的發展歷史,國內外研究現狀,并對機械腿的步態實現技術進行了分析,為下文整個軟件系統的設計和實現做了鋪墊。其次,本文介紹了一套充分擬合人體結構的外骨骼機械腿的機械結構,并在該硬件設備上搭建了系統實現所需的包含壓力傳感器、傾角傳感器以及光電傳感器的傳感器網絡并設計了用戶人機交互的無線手表。接著,為了使該套可穿戴設備的執行動作更符合人體的真實步態,本文采用了預定步態的控制方法,在正常人穿戴外骨骼機械腿設備并使用拐杖輔助行走的前提下,通過采集站立、行走以及坐下等各動作的輸出曲線,再反過來在軟件中進行曲線的還原,從而盡可能地實現擬人化的設計,以確骨骼機械腿的設計更合理,達到增強用戶舒適體驗的效果。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

最后,我們在GeneralBar全自動足球機器人專用faulhaber電機上,建立以faulhaber電機、雙閉環驅動器為主要硬件的實驗平臺。對GeneralBar全自主足球機器人專用faulhaber電機的變負載下雙閉環調速系統進行建模。通過實際系統實驗證實了模型的有效性,可以很好的代替實際系統。無人駕駛汽車側縱向執行機構設計計算本文著重分析了吉林大學第一代無人駕駛汽車開發平臺原型車(捷達)執行機構存在的問題和不足,針對無人駕駛汽車對側縱向執行機構的要求,設計了用于實現無人駕駛技術的側縱向執行機構,實現了相應執行faulhaber電機的實時控制。低速風洞三自由度機械臂及其控制系統設計現代的飛行器越來越先進,造價也越來越高昂,如果一款新的飛行器設計出來后,便直接試飛,其安全性無法得到保證。

因此,飛行器通常要在風洞中開展一系列試驗。本文就是針對捕獲軌跡試驗(CaptiveTrajectorySimulation,簡稱CTS)設計了一套三自由度機械臂,它能夠實現俯仰、偏航、滾轉三個轉動自由度。本篇先是對課題背景進行了介紹,而后對國內和國外常用的CTS裝置進行了研究,并且對串并聯機構、控制系統的發展趨勢等進行了分析,全文的核心內容是對機械臂的機械結構部分和控制系統部分進行了設計。在設計機械臂的傳動機構時,俯仰和偏航機構采用直流伺服faulhaber電機通過蝸輪蝸桿副驅動叉形連接件在±45°范圍內旋轉;滾轉機構則使用直流伺服faulhaber電機通過諧波減速器驅動測量頭在±180°范圍內旋轉。

本文設計的微小管道機器人專用faulhaber電機,采用三組直流faulhaber電機與絲杠螺母傳動裝置,通過控制三組faulhaber電機順序協調動作,實現了機器人專用faulhaber電機的蠕動式前進。利用SolidWorks2005及AutoCAD2006軟件設計了全部的機械結構,并對主要的零件做了相關校核。設計的機器人專用faulhaber電機總體尺寸為Φ13×190mm(收縮狀態),質量約100g。同時研究了機器人專用faulhaber電機在豎直管道中驅動負載的情況,以及支撐結構適應管徑變化的力學調節特征。最后利用ADAMS動力學分析軟件,對機構做了運動學和動力學仿真,通過仿真得到了驅動力和移動速度與結構參數之間的關系數據曲線。

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