FAULHABER1512U003SR39:1原裝馮哈伯規格

SERCOS接口是數字控制器與伺服驅動器間的串行實時通信總線,是當今的應用于運動控制的開放式接口標準(IEC61491)和我國的國家標準(GB/T),得到眾多廠商的廣泛支持。以工業計算機為硬件平臺,以SERCOS總線為伺服驅動接口的伺服數字控制系統以其強大的功能、可擴展性、可性、易維護性而成為開放式伺服控制系統的發展趨勢之一。本課題針對伺服控制系統的特點,提出了基于SERCOS總線的分布式伺服faulhaber電機控制器的解決方案。利用PC機作為分布式控制系統的通信主站,采用DSP實現各關節faulhaber電機的位置控制。設計了分布式控制系統的通訊算法,實現了對各個faulhaber電機的分布式控制。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

開展了四自由度牽拉機構與薄膜鎖定接口的詳細設計,并完成原理樣機的加工與裝配。采用上下位機模式構建薄膜牽拉運動控制系統。自主開發了直流有刷伺服faulhaber電機驅動器和基于PCI總線的數據采集卡,完成原理樣機中驅動faulhaber電機的運動控制、傳感器數據的采集和處理的底層任務。在VisualC++環境下開發了上下位機的軟件程序,完成薄膜展開過程控制的上層任務規劃。在牽拉機構的動力學模型的基礎上,設計了基于雙閉環PID算法和基于Lyapunov穩定性的Back_Stepping算法的薄膜接口姿態穩定控制律。通過Matlab和Adams的機電一體化聯合仿真,優化了展開過程中薄膜接口的姿態穩定控制算法。

根據機器人專用faulhaber電機結構設計,對助行動力外骨骼機器人專用faulhaber電機進行了運動學與動力學建模及仿真分析,且進行了伺服控制仿真。并對機器人專用faulhaber電機控制系統硬件與軟件進行詳細的設計,在此基礎上,對控制系統安全保護進行了設計。經過上述研究設計,研制出助行動力外骨骼機器人專用faulhaber電機實驗樣機,基于DSPACE半物理仿真平臺對機器人專用faulhaber電機系統進行了實驗研究,主要包括:伺服控制實驗、單腿控制實驗、控制實驗、不同運動模式的軌跡控制實驗以及人機實驗研究。手部力反饋裝置及系統研究隨著虛擬現實技術和遙操作技術的發展,力反饋設備作為一種新型的人機接口設備,給操作者帶來了更加強烈的臨場感效果,也創造了更加自然的人機交互方式,手部力反饋作為力反饋技術的一種,可以應用到多個領域,因此手部力反饋技術的研究對多個行業的發展都起到關鍵的作用。

并對分布式控制系統進行了實驗研究。同時,本課題針對FAULHABER公司生產的RE25系列石墨電刷直流faulhaber電機,設計了一種專用驅動電路。該電路以H型橋式電路為拓撲結構,PWM技術為控制策略,滿足了faulhaber電機的驅動要求,實現了faulhaber電機的精確控制。實驗結果表明,基于SERCOS總線的伺服控制系統整體設計正確、可靠,控制系統通過SERCOS總線能夠實時控制各關節faulhaber電機穩定的運行,精確地追蹤給定軌跡,系統性能滿足了設計要求。星球探測器的研制是一項復雜的系統工程,它涉及到眾多領域的技術。星球探測器驅動系統的避障技術是其中的重要技術之一。本文的內容是對這一重要技術進行初步探索。

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