FAULHABER2619S024SR22:1型號電機馮哈伯報價

為了保證伺服控制系統可以高效、穩定運行,本文針對每個自由度的控制單元設計了一套包含位置、速度檢測裝置的閉環反饋系統,并且使用CAN總線通信方式將每個自由度的控制單元與穩定云臺控制板連接,相比傳統的站地址編碼通信方式,具有網絡節點間的數據通信實時性強、傳輸距離遠及抗電磁干擾強等優點。為了解決圖像算法板中DSP復雜系統問題,本文針對TMS320C6657處理器設計了一套基于ZYNQ平臺的引導配置系統,代替傳統CPLD引導配置芯片,該系統采用一片XC7Z020處理器實現對DSP系統的引導配置、時鐘配置及復位配置的邏輯控制,并同時完成圖像采集預處理、圖像數據傳輸及對外通信等工作。本次設計的圖像算法板系統不僅提高了DSP處理器靈活配置性,同時減小了控制電路的復雜程度和電路板的占用空間,降低了系統電路的研發成本。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

如果只有各種硬件組件組成的外骨骼機械腿,缺少相應軟件系統的輔助,將難以發揮硬件設備的功能,因此,軟件系統的開發是外骨骼機械腿的重要組成部分。本文在Linux操作系統下,使用C語言開發,設計和實現了一套具備基礎功能,以有限狀態機為原型的外骨骼機械腿軟件系統。本文首先分析了下肢外骨骼機械腿的發展歷史,國內外研究現狀,并對機械腿的步態實現技術進行了分析,為下文整個軟件系統的設計和實現做了鋪墊。其次,本文介紹了一套充分擬合人體結構的外骨骼機械腿的機械結構,并在該硬件設備上搭建了系統實現所需的包含壓力傳感器、傾角傳感器以及光電傳感器的傳感器網絡并設計了用戶人機交互的無線手表。接著,為了使該套可穿戴設備的執行動作更符合人體的真實步態,本文采用了預定步態的控制方法,在正常人穿戴外骨骼機械腿設備并使用拐杖輔助行走的前提下,通過采集站立、行走以及坐下等各動作的輸出曲線,再反過來在軟件中進行曲線的還原,從而盡可能地實現擬人化的設計,以確骨骼機械腿的設計更合理,達到增強用戶舒適體驗的效果。

本課題為國家863重點科研項目“基于仿人高性能單元與系統”的資助與支持。本文的研究主要基于以下幾個問題,首先總結了國內外機器人專用faulhaber電機以及乒乓球機器人專用faulhaber電機的發展現狀,分析了其他學者研究的乒乓球機器人專用faulhaber電機的異同點。接著開始介紹本文研究的乒乓球機械臂的電氣設計,包括了機械結構以及faulhaber電機選型、調試。接著重點介紹了對實時性要求極高的多faulhaber電機控制的通訊系統建立,比較了不同現場總線技術在本乒乓球機械臂研究中的實際應用,比較并分析了它們的實時性差異。之后介紹了兩種本研究中的多faulhaber電機運動控制算法,并比較了其優缺點。

最后,搭建了雙足機器人專用faulhaber電機的實驗平臺,并在上面進行了單關節調試、多關節調試、下地步行與其它規劃動作調試等實驗,實驗中機器人專用faulhaber電機各關節達到了較高的伺服精度,整體運行協調、平穩,取得了良好的實驗效果,并對試驗結果進行分析并給出了系統存在的不足和改進意見。托卡馬克遙操作內窺機械臂結構設計托卡馬克是一種進行受控核聚實驗研究的裝置,其內部的環形真空室利用磁約束方法聚集高溫等離子體用以進行環境下的實驗工作。該環形真空室內壁由使用特殊耐受材料制成的磚塊全面覆蓋而形成與實驗用高溫等離子體直接接觸的第一壁結構。第一壁磚塊在實驗中會因高能粒子的不斷沖擊而受到破壞,必須進行定期的表面檢測以確保實驗安全。

FAULHABER2619S024SR22:1型號電機馮哈伯報價