FAULHABER2619S006SR814:1IE2-16經(jīng)銷電機(jī)馮哈勃中國(guó)

為了拓展機(jī)械臂的應(yīng)用領(lǐng)域,本文自主研發(fā)了一款具有冗余自由度的雙臂協(xié)作機(jī)器人專用faulhaber電機(jī),機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)末端執(zhí)行器可以保證位姿不變而同時(shí)具備空間避障、避奇異點(diǎn)、避關(guān)節(jié)極限等特點(diǎn),具有極強(qiáng)的操作能力及開放性,可以適應(yīng)市場(chǎng)和技術(shù)需求的變化。首先,對(duì)課題研究背景以及雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀等進(jìn)行了闡述,分析了目前國(guó)內(nèi)外雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的主要研究動(dòng)態(tài)與進(jìn)展,以及國(guó)內(nèi)外雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)控制策略的研究現(xiàn)狀。其次,進(jìn)行了雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)建模分析,并基于D-H方法等,建立了雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)模型、提出了一種基于能量***法則進(jìn)行逆解尋解的算法;最后仿真計(jì)算了雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的工作空間,并基于此設(shè)計(jì)了軸孔裝配模型,完成了多種空間下的軌跡規(guī)劃等。

FAULHABER盤式扁平直流微電機(jī)扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉(zhuǎn)速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長(zhǎng)度: 5,5 mm扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.500 min?1每轉(zhuǎn)線數(shù): 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長(zhǎng)度: 7,8 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 7 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉(zhuǎn)速: 7.200 min?1

每轉(zhuǎn)線數(shù): 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機(jī) 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機(jī)系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 0,95 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長(zhǎng)度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機(jī) 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機(jī)系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 7,54 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機(jī) 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機(jī)系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 30 mNm峰值轉(zhuǎn)矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長(zhǎng)度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機(jī) 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機(jī)系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 100 mNm

峰值轉(zhuǎn)矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長(zhǎng)度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī)系列 2622...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動(dòng)器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉(zhuǎn)速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 2610...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動(dòng)器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.700 min?1長(zhǎng)度: 10,4 mm

SERCOS接口是數(shù)字控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器間的串行實(shí)時(shí)通信總線,是當(dāng)今的應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制的開放式接口標(biāo)準(zhǔn)(IEC61491)和我國(guó)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)(GB/T),得到眾多廠商的廣泛支持。以工業(yè)計(jì)算機(jī)為硬件平臺(tái),以SERCOS總線為伺服驅(qū)動(dòng)接口的伺服數(shù)字控制系統(tǒng)以其強(qiáng)大的功能、可擴(kuò)展性、可性、易維護(hù)性而成為開放式伺服控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)之一。本課題針對(duì)伺服控制系統(tǒng)的特點(diǎn),提出了基于SERCOS總線的分布式伺服faulhaber電機(jī)控制器的解決方案。利用PC機(jī)作為分布式控制系統(tǒng)的通信主站,采用DSP實(shí)現(xiàn)各關(guān)節(jié)faulhaber電機(jī)的位置控制。設(shè)計(jì)了分布式控制系統(tǒng)的通訊算法,實(shí)現(xiàn)了對(duì)各個(gè)faulhaber電機(jī)的分布式控制。

宜于在大范圍內(nèi)平滑調(diào)速，在許多需要調(diào)速或快速正反向的電力拖動(dòng)領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)由于其具有良好的動(dòng)態(tài)性能。成為構(gòu)成faulhaber電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的典型方案。為了更好地描述直流faulhaber電機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)（DLDMCS）的動(dòng)態(tài)響應(yīng)過程并進(jìn)行優(yōu)化控制，需要建立DLDMCS的數(shù)學(xué)模型，進(jìn)而實(shí)施優(yōu)化控制。在建模方面，DLDMCS不僅存在兩個(gè)交叉的閉環(huán)結(jié)構(gòu)，且閉環(huán)內(nèi)部存在非線性環(huán)節(jié)，這類閉環(huán)非線性建模問題一直以來就是重要的研究方向，也是理論上研究的熱點(diǎn)與難點(diǎn)；同時(shí)負(fù)載的變化會(huì)直接影響系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性，需要重點(diǎn)研究這一因素對(duì)模型的影響。在優(yōu)化控制方面，如何在線控制DLDMCS的關(guān)鍵動(dòng)態(tài)性能。

本課題為國(guó)家863重點(diǎn)科研項(xiàng)目“基于仿人高性能單元與系統(tǒng)”的資助與支持。本文的研究主要基于以下幾個(gè)問題,首先總結(jié)了國(guó)內(nèi)外機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)以及乒乓球機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀,分析了其他學(xué)者研究的乒乓球機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的異同點(diǎn)。接著開始介紹本文研究的乒乓球機(jī)械臂的電氣設(shè)計(jì),包括了機(jī)械結(jié)構(gòu)以及faulhaber電機(jī)選型、調(diào)試。接著重點(diǎn)介紹了對(duì)實(shí)時(shí)性要求極高的多faulhaber電機(jī)控制的通訊系統(tǒng)建立,比較了不同現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)在本乒乓球機(jī)械臂研究中的實(shí)際應(yīng)用,比較并分析了它們的實(shí)時(shí)性差異。之后介紹了兩種本研究中的多faulhaber電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制算法,并比較了其優(yōu)缺點(diǎn)。

FAULHABER2619S006SR814:1IE2-16經(jīng)銷電機(jī)馮哈勃中國(guó)