FAULHABER2619S024SR112:1馮哈伯庫存

為了保證伺服控制系統可以高效、穩定運行,本文針對每個自由度的控制單元設計了一套包含位置、速度檢測裝置的閉環反饋系統,并且使用CAN總線通信方式將每個自由度的控制單元與穩定云臺控制板連接,相比傳統的站地址編碼通信方式,具有網絡節點間的數據通信實時性強、傳輸距離遠及抗電磁干擾強等優點。為了解決圖像算法板中DSP復雜系統問題,本文針對TMS320C6657處理器設計了一套基于ZYNQ平臺的引導配置系統,代替傳統CPLD引導配置芯片,該系統采用一片XC7Z020處理器實現對DSP系統的引導配置、時鐘配置及復位配置的邏輯控制,并同時完成圖像采集預處理、圖像數據傳輸及對外通信等工作。本次設計的圖像算法板系統不僅提高了DSP處理器靈活配置性,同時減小了控制電路的復雜程度和電路板的占用空間,降低了系統電路的研發成本。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

每個控制環路都采用PID調節方式來實現對電流環、速度環和位置環的調節控制。在系統的實現上，采用了以色列Elmo公司的伺服控制器、瑞士faulhaber電機公司的無刷直流伺服faulhaber電機、增量式編碼器、霍爾傳感器、減速器、RS計算機。整個系統使用VC在計算機上實現具體的性能測試軟件。該系統可以在具體的性能測試當中能達到0.1mm的位置精度要求，具有較快的、穩定的響應速度，這使得它具有比較廣泛的應用領域。文章接下來介紹了該伺服控制系統的Matlab仿真優化。分析了整個材料實驗機的理論誤差和實際誤差。在本文的最后兩章分別介紹了用于計算機操作的材料實驗應用程序設計和該材料實驗機需要改進的地方和展望。

并基于此完成了雙臂機器人專用faulhaber電機實時多線程的創建與退出程序設計、基于Modbus-TCP協議的Socket網絡通信程序設計以及基于CANopen協議的CAN總線網絡通信程序設計等;完成了基于網絡的雙臂機器人專用faulhaber電機軸孔裝配方法研究,并進行了相關的仿真與實驗。最后,設計了雙臂協調操作裝配生產線的作業流程以及燈具裝配的兩個模塊,對雙臂協調燈具裝配任務進行了流程規劃;完成了雙臂機器人專用faulhaber電機燈具裝配生產線硬件控制平臺的搭建,構建了標準化測試平臺和測試方法,檢測了雙臂機器人專用faulhaber電機量產過程中的定位精度、重復精度、可靠性等性能,并基于此完成了雙臂機器人專用faulhaber電機負載抓取實驗、手眼標定實驗以及雙臂協調軸孔裝配實驗設計、結果與分析等。

采用速度環及電流環的雙閉環控制,對傳統的PID控制進行了改進,采用了積分分離PID控制作為速度調節器的控制算法。在設計的硬件電路和控制算法基礎之上,完成DSP控制器軟件的設計。軟件設計包括主程序設計及各種中斷子程序設計。中斷子程序又包括faulhaber電機換相及速度計算子程序,PWM輸出子程序,速度控制子程序等。為了驗證整個控制系統和控制策略的合理性,在分析無刷直流faulhaber電機數學模型的基礎上,利用Matlab/Simulink建立了faulhaber電機控制系統的仿真模型。通過仿真得到了與理論分析相一致的仿真試驗結果,證明了該控制方案的可行性。"四足小象機器人專用faulhaber電機實時控制系統的設計與研究機器人專用faulhaber電機作為人類感官的一種延伸。

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