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   日期:2019-06-06     來源:[db:來源]    瀏覽:14    評論:0    
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FAULHABER根據重力平衡控制系統特點,采用PID控制方案建立了直流伺服faulhaber電機的控制系統數學模型,并利用該模型在MATLAB/Simulink中進行了仿真,仿真結果表明重力平衡明顯提升了控制系統動態性能。設計了等比例縮小雙關節水光儀專用faulhaber電機虛擬樣機,并在ADAMS中對水光儀專用faulhaber電機在不同末端負載情況下進行了多組動力學仿真,仿真結果與本文基于剛度矩陣所建立的重力平衡理論結果吻合。后,以雙關節水光儀專用faulhaber電機虛擬樣機為基礎搭建了雙關節水光儀專用faulhaber電機重力平衡實驗平臺,用LABVIEW設計了實驗平臺上位機,并對雙關節伺服faulhaber電機進行了調試。

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本文構建了由拉動體系、推動體系、支撐體系和提攜網絡體系組成的內企業家學習支持體系,以推動內企業家成長與企業發展的聯動。后,本文提出了進一步研究的展望。外骨骼機器人專用faulhaber電機仿人運動姿態建模及控制仿真研究下肢可穿戴外骨骼機器人專用faulhaber電機是一種用于助力助行的人機一體化系統。外骨骼機器人專用faulhaber電機融合了仿生機構與驅動方式、人體意圖識別與協調控制、傳感檢測與信息融合等機器人專用faulhaber電機技術,有機地結合了穿戴者的智力和機器人專用faulhaber電機的“體力”,是解決行軍負重、、山地救災等特種任務的重要技術手段,具有重要的科學研究意義和廣闊的市場應用前景。本文選擇步態規劃與外骨骼機器人專用faulhaber電機仿生結構建模仿真作為主要切入點,研究外骨骼與穿戴者的交互作用規律和協調控制方式,期望在該領域的仿人運動姿態建模與仿真方面取得較好的成果,為人機交互協調運動提供幫助。

以我科以往采用小劑量131I(50~70mCi)的56例DTC作為歷史對照組進行大小劑量的效果的比較。38例DTC依據清甲效果分為成功組和失敗組,觀察兩組間年齡、、病理類型、方式、至清甲時間、TSH水平的差異,方式主要以甲狀腺床區攝131I率和B超測量殘余甲狀腺體積來進行評價。測定38例DTC服用131I前的血清Tg值,以及服用131I后第5天的血清Tg值,觀察WP=血清Tg的變化在清甲中的預測價值。統計分析采用SPSS11.5統計軟件包。結果:1. 38例用較大劑量131I清甲的DTC,131I清甲成功25例,失敗13例,成功率為65.8%,明顯的高于小劑量131I清甲的歷史對照組?P0.05?。

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