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   日期:2019-11-06     來源:濟南融恩機電設備有限公司13905314198常城    瀏覽:0    評論:0    
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在關于腿式差速轉向的假設的前提下對車輛的差速轉向進行了運動學分析,并通過仿真分析驗證了分析模型的正確性,為差速轉向的控制策略的制定提供了依據。通過對車輛的動力學仿真分析,發現驅動電機的扭矩沖擊現象,通過配置彈簧ENIDINE緩沖器及優選足端軌跡的方法對扭矩沖擊的改善起到了一定的作用,并總結出彈簧配置的通用方法及評估指標,利用此方法分別對八桿十副方案及六桿七副方案分別進行了分析。ENIDINE還從方案的工程性角度進行了平面腿機構擴展為三維實體的層次排列設計,進行了零部件的結構設計,關鍵零部件的強度校核,驗證了各個零件初始設計均滿足強度要求,并對某些強度過剩零件進行了結構優化,對樣機進行了加工裝配,初步實驗,并對其后續實驗提出了幾種實驗方案。

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其次,在分析了單微處理器結構的數控系統存在不足的基礎上,提出了用分布式的多微處理器結構來設計ARM9嵌入式數控磨削系統。為了實現系統的功能,文章設計了部分硬件電路,包括電源EMI濾波器電路、CAN控制器電路、S3C2410輸出信號的電平轉換電路。同時,提出了基于查表法的單對磁極編碼器的研制方法,有效地提高了電機位置檢測的響應速度而又能夠保持較高的精度和分辨率。在軟件方面,闡述了現代數控系統軟件的典型結構,提出了ARM9嵌入式數控磨削系統的軟件結構,編寫了MCP2515進行報文傳送的驅動程序,實現了處理器之間的數據傳送。后,對數控系統中的插補方法進行了研究。重點研究了時間分割法的漸開線插補算法。

在力學分析中重點考慮了磁流變液的表觀滑移邊界條件,在所選的Herschel-Bulkley模型中引入表觀滑移邊界條件構成新模型,利用此模型對阻尼通道內的流場進行了分析,得到了電磁活塞頭產生的阻尼力表達式,結合浮動活塞的作用力與各部件間的摩擦力得到了減振器輸出阻尼力的計算公式,后與不考慮表觀滑移所求得的阻尼力進行對比,在理論上定量地探討了表觀滑移對阻尼力的影響。(4)減振器樣機制造與測試:介紹了減振器的相關加工工藝,研制出了磁流變液減振器樣品。根據汽車減振器測試標準,在WTDS型油壓振動測試臺上完成了減振器的示功特性測試,測試結果表明,減振器輸出阻尼力有較寬的可調范圍,能滿足調節要求,示功特性曲線飽滿表明旁通小孔實現了活塞頭換向時的圓滑過渡且高壓氣體補償腔有效地解決了減振器的空程問題,將實驗測試結果與理論仿真結果進行對比,理論阻尼力與實驗阻尼力能很好地吻合。

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