FAULHABER2619S024SR22:1經銷馮哈勃規格
本課題基于多站法測量原理,設計了四路激光跟蹤儀組成的柔性三維坐標測量系統。改進了基于直線度測量的激光跟蹤干涉測量光路。在現有光路上替換了原有的光學器件,增加了干涉濾光片,使得進入探測器的激光光斑形狀為非常規則的圓形,并且幾乎不受外界雜散光的影響。光電位置檢測系統設計。根據二維PSD的工作原理,實現PSD的檢測電路,包括微電流放大、和差運算和除法電路,具有調零和調增益功能。實驗表明,PSD及其檢測電路在PSD中心4cm2范圍內電壓——位移曲線有很好的線性度。激光跟蹤模擬控制系統的設計。模擬控制系統采用位置閉環設計,對各個環節進行數學建模,計算出位置環調節器的PID模型。完成faulhaber電機選型,PWM驅動和PID調節電路。
FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器
名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V
電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器
名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1
每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm
直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V
連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm
長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm
峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm
長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER
帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器
名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm
自平衡自動送餐車的研究自平衡自動送餐車的研究目標不是純粹為了送餐,主要是為了研究其中的控制策略及其控制算法,以期進一步提高對自動化控制理論的認識,為日后的應用打下堅實的基礎。通過對視屏的反復觀看,提出了要解決的三大問題,并進行了可行性論證,得到了具體的方案。自平衡自動送餐車控制系統由智能小車專用的12V大容量鋰電池提供能量來源,采用型號為STC12C5A60S2的MCU作為主控單元。選用三軸加速度傳感器MMA7260和村田陀螺儀ENC-03MB構建姿態傳感器獲取送餐車的傾斜角度和傾斜角速度信息。送餐車的兩個車輪分別由同軸獨立的直流減速伺服faulhaber電機FAULHABER139885帶動,直流faulhaber電機的驅動電路主要由LM298N組成。
最終解決了送餐車平衡運動問題,并采用了較為簡單的方法實現了路徑選擇,定位,避障等目標。機器人專用faulhaber電機力反饋操作裝置及算法研究近年來,主從微創機器人專用faulhaber電機得到越來越廣泛的研究與認可,不僅可以減少病人的創傷和恢復時間,還可以為醫生提供更加安全舒適的操作環境,提高醫生操作的精確度。具有力反饋的主從微創外科機器人專用faulhaber電機更是當前機器人專用faulhaber電機研究的熱點,也是當前國內外研究的難點。力反饋主手的設計及性能對整個機器人專用faulhaber電機系統至關重要,合理的控制算法是力反饋功能實現的關鍵組成部分。因此針對主從微創的力反饋主手的設計及控制策略的研究是非常必要的。
為了進行相關的實驗,需要實現對關節的控制。本文設計了變剛度關節電氣硬件系統和底層控制系統,完成相關硬件之間的驅動和搭建數據的傳輸通道。實現數據從上位機傳輸到下位機,再轉化為關節的動作。在完成機械本體、電氣硬件系統和底層控制系統的搭建后,對本文關節的特性進行了實驗驗證。為了引入人類系統對剛度的控制策略,本文提出了三種sEMG信號和人類上肢關節剛度之間的映射關系。利用sEMG信號采集設備采集人類上肢剛度變化過程中的肌電信號,通過映射關系將其轉化為變剛度關節的剛度信息,實現系統對柔性關節的控制。本文最后設計了幾種試驗,模仿人類手臂在執行相應動作時剛度變化情況。通過變剛度下的關節動作效果和高中低三種剛度下關節的動作效果對比,驗證關節的剛度變化效果和變剛度對動作輸出的影響,并驗證自適應控制算法效果。
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