FAULHABER2233T012S進口馮哈勃微型

基于faulhaber電機在下肢髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)處的不同布位原則,設計出2款不同類型的下肢外骨骼機器人專用faulhaber電機三維模型,對不同位姿狀態(tài)下的外骨骼各關(guān)節(jié)進行靜力學分析,仿真出髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)在不同運動角度下結(jié)構(gòu)的應力和變形。(2)運動學研究:根據(jù)人體下肢各個關(guān)節(jié)的運動機理,建立下肢D-H數(shù)學模型,推導出了一個步態(tài)周期內(nèi)髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)和腳尖的運動學方程。運用ADAMS仿真分析,得到了髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的坐標變化曲線,表明各關(guān)節(jié)在空間中具有連續(xù)的運動軌跡,并且各關(guān)節(jié)仿真曲線符合理論分析。(3)動力學研究:在一個步態(tài)周期內(nèi),依據(jù)正常人體下肢行走特點,建立腳部與地面接觸的三種支撐模式的動力學模型,即單腿支撐模式、雙腳完全觸撐模式、雙腳不完全觸地站立模式,運用拉格朗日方法對下肢各個關(guān)節(jié)力矩進行了求解,為后續(xù)章節(jié)的分析提供數(shù)學模型。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉(zhuǎn)速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.500 min?1每轉(zhuǎn)線數(shù): 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉(zhuǎn)速: 7.200 min?1

每轉(zhuǎn)線數(shù): 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 0,95 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 7,54 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 30 mNm峰值轉(zhuǎn)矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 100 mNm

峰值轉(zhuǎn)矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機系列 2622...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉(zhuǎn)速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機 2610...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

機器人專用faulhaber電機技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展,不但使傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)和科學研究發(fā)生根本性的變化,而且將對人類的社會生活產(chǎn)生深遠的影響。目前,在機器人專用faulhaber電機技術(shù)的研究中,移動機器人專用faulhaber電機由于其實用性和智能性,受到越來越多的人的關(guān)注。本文介紹了一種基于TMS320F2812而設計的輪式移動機器人專用faulhaber電機。設計該機器人專用faulhaber電機,首先需要詳細的分析并設計該移動機器人專用faulhaber電機的系統(tǒng)結(jié)構(gòu),其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)包括機械結(jié)構(gòu)和電氣結(jié)構(gòu)兩部分。該移動機器人專用faulhaber電機的機械結(jié)構(gòu)使用了常用的輪式移動小車的結(jié)構(gòu),采用雙輪差速驅(qū)動方式運動。

本文以多用途移動機器人專用faulhaber電機為研究對象,結(jié)合當前機器人專用faulhaber電機技術(shù)的發(fā)展,提出所需要的功能和需要滿足的性能和指標,設計出一種新型的機器人專用faulhaber電機行走機構(gòu)。機器人專用faulhaber電機行走機構(gòu)可做為探測、、以及防爆等作業(yè)的搭載平臺。通過對國內(nèi)外移動機器人專用faulhaber電機的整機性能以及移動機構(gòu)的研究概況的調(diào)查分析,以及對現(xiàn)今國內(nèi)外幾種典型的移動機器人專用faulhaber電機行走機構(gòu)的研究比較,總結(jié)并綜合了其各自的優(yōu)缺點,結(jié)合本文所研究的機器人專用faulhaber電機的功能,提出一種新型的機器人專用faulhaber電機行走機構(gòu)的虛擬樣機模型。

采樣電路可以采集操作者的手指的位姿信息,控制從手的動作。物流終端設備的路徑規(guī)劃與智能控制物流終端設備——自動導航車(AutomatedGuidedVehicles,AGV)在智能物流終端系統(tǒng)中扮演著十分重要的作用,物流終端系統(tǒng)的智能化程度主要體現(xiàn)在AGV的智能化程度上。本文以物流終端倉儲系統(tǒng)中的AGV為研究背景,針對適合物流倉儲業(yè)務應用的機器人專用faulhaber電機研究很少、國產(chǎn)AGV應用總體水平低的現(xiàn)狀,提出了物流終端設備的路徑規(guī)劃和智能控制。本文圍繞以下幾個方面來研究:(1)對倉儲環(huán)境進行柵格法環(huán)境建模,并利用A*算法實現(xiàn)AGV的最短路徑搜索。為了滿足AGV在倉儲環(huán)境中能夠安全穩(wěn)定運行的要求,本文提出一種改進的A*算法,確保AGV更有效的避開倉儲貨架。

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