FAULHABER3564K036B無刷電機代理馮哈伯規格

為了進行相關的實驗,需要實現對關節的控制。本文設計了變剛度關節電氣硬件系統和底層控制系統,完成相關硬件之間的驅動和搭建數據的傳輸通道。實現數據從上位機傳輸到下位機,再轉化為關節的動作。在完成機械本體、電氣硬件系統和底層控制系統的搭建后,對本文關節的特性進行了實驗驗證。為了引入人類系統對剛度的控制策略,本文提出了三種sEMG信號和人類上肢關節剛度之間的映射關系。利用sEMG信號采集設備采集人類上肢剛度變化過程中的肌電信號,通過映射關系將其轉化為變剛度關節的剛度信息,實現系統對柔性關節的控制。本文最后設計了幾種試驗,模仿人類手臂在執行相應動作時剛度變化情況。通過變剛度下的關節動作效果和高中低三種剛度下關節的動作效果對比,驗證關節的剛度變化效果和變剛度對動作輸出的影響,并驗證自適應控制算法效果。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

第二,通過建立除冰機器人專用faulhaber電機在線上作業的運動學模型,對其行走和越障過程進行動作規劃和仿真,驗證了運動規劃的合理性。通過建立上坡和下坡姿態的力學模型,得到中間夾爪和輸電線路間摩擦力的關系表達式,結合仿真結果對比,驗證了機器人專用faulhaber電機的中間夾爪略低于前后夾爪時整機在正常行走時穩定性更好；結合高壓線的柔性特點,建立了中間夾爪在垂直于機體方向上的位移變化量與越障盤升降高度之間的關系,通過實際算例分析,進而確定了中間夾爪的有效升降量。第三,根據除冰機器人專用faulhaber電機在線上的工作過程,設計了其控制系統,通過搭建實驗環境進行了行走和越障的模擬實驗,驗證了機器人專用faulhaber電機在輸電線上行走越障的可靠性和穩定性。

行走機構采用輪式、履帶式和曲柄連桿結構的擺臂機構組合而成。對機器人專用faulhaber電機行走機構模型在如壕溝、臺階等障礙的非結構環境下進行了越障和轉向等運動分析,在此前提下進行機器人專用faulhaber電機行走機構的結構尺寸設計,對機器人專用faulhaber電機行走機構在平地和斜坡模式下所需的驅動faulhaber電機功率進行了計算,并根據結果選用了Faulhaber直流伺服faulhaber電機以及Eisele減速器。根據faulhaber電機、減速器的結構尺寸以及行走機構的運動分析結果對機器人專用faulhaber電機行走機構進行了包括驅動系統、擺臂系統以及曲柄連桿履帶系統在內的機構設計。

利用SolidWorks完成了轉鏡的建模和系統其余部件的機械設計并進行了力學分析。針對轉鏡的具體結構,利用剛體平衡條件,重點對轉鏡進行了靜平衡和動平衡設計和優化。提出了一種基于SolidWorks的轉鏡平衡分析方法,該方法利用SolidWorks的質量評估功能得到轉鏡的質心坐標和中心慣性主軸與旋轉軸的夾角以此作為轉鏡動平衡性能評價指標。提出了一種基于SolidWorksSimulation的轉鏡動平衡仿真方法,上述方法普遍適用于一般剛性轉子。利用ANSYS對轉鏡進行了形變仿真分析,結果表明:3600rpm條件下,轉鏡形變小于30nm,形變角小于0.1"",由此引起的10m遠處激光腳點位置誤差小于0.01mm。

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