FAULHABERADM1220S-V12-51步進電機原裝馮哈勃德國
(2)針對物流終端系統倉儲環境復雜的情況,建立單舵輪AGV運動模型。通過分析,采用激光導航儀對AGV進行引導,確定AGV在倉儲環境中的坐標和方位角,并解析AGV行走誤差來源。為滿足實時性的要求,在行走控制器、轉角控制器與工控機之間采用CAN總線,同時利用旋轉編碼器對AGV的faulhaber電機運行參數實時反饋。(3)針對AGV運行效率低和能耗耗損大的缺點,通過平滑處理優化A*算法搜索出來的路徑。再次,因AGV在倉儲環境中運行誤差大,從而建立AGV軌跡誤差模型,其中采用模糊PID算法對AGV的位置、角度誤差進行控制。最后,經過matlab仿真和實驗得出模糊PID算法對小車已規劃好的參考軌跡能夠快速跟蹤,并且外部的干擾對其影響較小,因而AGV能夠滿足在倉儲環境中安全可靠運行。
FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器
名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V
電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器
名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1
每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm
直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V
連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm
長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm
峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm
長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER
帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器
名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm
建立了人體下肢位姿與下肢增力型混聯外骨骼位姿映射,推導了多種仿人步態的逆動力學模型,計算了在這些步態周期中各驅動關節的力矩和功率,并揭示了各步態參數,如步行速度,負載重量和地形坡度對驅動動力峰值的影響規律,作為驅動系統的設計和控制規律的參考依據。(4)設計了一個新型開關型模糊自適應PID控制器,并根據此控制器進行外骨骼機器人專用faulhaber電機多種步態和動作的聯合仿真。該控制器能夠適應外骨骼控制模型本身的高度非線性和不精確的動力學模型,并且能夠根據外界復雜輸入條件自行判斷選擇當前控制算法,當選擇模糊算法時能夠進行模糊參數和模糊規則整定。利用該控制器對外骨骼人機系統的平地行走,上樓梯,下樓梯,蹲起和側踢等步態進行了聯合仿真,仿真結果驗證了該算法的有效性和可行性;最后分析了該控制器的穩定性與***控制。
其次運用UG仿真并分析機器人專用faulhaber電機的運動機構。通過運動仿真優化機器人專用faulhaber電機的運動機構,并探討faulhaber電機轉動速度和撥桿上的彈簧剛度對機器人專用faulhaber電機運動的影響。***仿真結果實現了尾鰭在機器人專用faulhaber電機主體中心軸線的一側進行周期性擺動,驗證了機器人專用faulhaber電機運動機構的可行性。然后運用FLUENT對機器人專用faulhaber電機在流體中的受力情況進行流體力學分析。通過合理地設置求解參數和選擇湍流模型,求解得出流體的阻力系數,并分析機器人專用faulhaber電機在液體環境中的受力情況。最后通過計算選出合適的微型faulhaber電機和相應的驅動器,選用真空發生器吸附回路使吸盤內形成真空從而進行定位,采用激光快速成型的方法加工出機器人專用faulhaber電機實物,完成整個控制系統的連接,并給出機器人專用faulhaber電機運動的控制策略。
本文以自由飛行空間機器人專用faulhaber電機目標獲取任務為背景,研究了空間機器人專用faulhaber電機機械臂的遙操作雙邊控制和基座位姿調整控制問題,在模糊邏輯的統一框架下設計了機械臂模糊雙邊控制器和位姿調整模糊PD控制器,并在此基礎上提出了基于分布估計算法的模糊控制器參數優化的設計方法,經過了MATLAB仿真和實驗系統測試,驗證了此方法在機械臂控制效果上具有良好的表現。此外,本文還研制了自由飛行空間機器人專用faulhaber電機地面仿真實驗系統。首先綜述了空間機器人專用faulhaber電機地面模擬實驗系統的研究背景和國內外的研究現狀,比較了各國基于不同設計原理的地面模擬實驗平臺的優缺點,又根據本文面向目標獲取實驗的任務特點,最后選用了氣浮式實驗系統作為空間機器人專用faulhaber電機的研究平臺。
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