FAULHABER2619S006SR33:1定做電機馮哈勃規格

應用建模軟件UG完成了對機器人專用faulhaber電機行走機構零部件的三維參數化建模,創建機器人專用faulhaber電機行走機構虛擬樣機模型和典型的高臺壕溝地形,并實現了UG三維虛擬樣機模型向多剛體動力學軟件ADAMS/VIEW的實體轉換傳遞。在ADAMS/VIEW環境下對機器人專用faulhaber電機虛擬樣機模型的質量、材料、各部件的約束及驅動起始條件進行了設置。針對典型的非結構環境,對機器人專用faulhaber電機行走機構樣機模型進行了在壕溝、高臺地形下的運動仿真,得到并驗證了機器人專用faulhaber電機行走機構運動速度、擺臂力矩以及驅動力矩是否滿足實際條件下的需求,能否完成所提出的越障指標及性能。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

從機器人專用faulhaber電機誕生到上世紀80年代初,機器人專用faulhaber電機技術經歷了一個長期緩慢的。到了90年代,隨著計算機技術、微電子技術、網絡技術等的快速發展,機器人專用faulhaber電機技術也得到了飛速發展。除了工業機器人專用faulhaber電機水平不斷提高之外,各種用于非制造業的自動機器人專用faulhaber電機系統也有了長足的進展。尤其是在科學技術迅速發展的21世紀,自動機器人專用faulhaber電機技術及自主取物的研究與應用,將對人類社會的發展產生更深遠的影響。首先,為實現自動機器人專用faulhaber電機取物功能的實現,選取“2008ABURobocon亞太大學生機器人專用faulhaber電機大賽”為實際應用,確定了課題的研究方法、主要任務及目標,進行需求分析和設計任務規劃。

在應用本文以上研究技術的基礎上,研制了三臂式除冰機器人專用faulhaber電機樣機。分析了除冰機器人專用faulhaber電機研制的難點與關鍵技術,并從工程應用角度,重點介紹了除冰機器人專用faulhaber電機本體的機械結構和設計方法、faulhaber電機與控制系統的設備構成。在整機裝配完成后,分別對各分部進行了測試和整體調試,最后給出了除冰機器人專用faulhaber電機上線行走和除冰的實驗情況。文章結尾部分,總結了全文的主要工作和創新性研究成果,并對下一步研究工作進行了展望。助力型人體下肢外骨骼理論分析與實驗研究助力型人體下肢外骨骼系統是一種穿戴于人體的助力裝置,目前主要應用對象是需要提高負重能力的。

因此本文對除冰機器人專用faulhaber電機的視覺控制研究主要包括兩個方面：(1)除冰機器人專用faulhaber電機通過對在線拍攝圖像的分析處理,實現對工作環境的感知和識別；(2)利用相機反饋圖像信息引導和控制機器人專用faulhaber電機完成在線行走和越障動作。內容涉及機器人專用faulhaber電機技術、圖像處理技術、目標識別與空間定位技術、圖像視覺伺服技術等。在借鑒國內外巡線機器人專用faulhaber電機研究經驗的基礎上,提出了兩臂式和三臂式除冰機器人專用faulhaber電機本體設計方案?？紤]到除冰機器人專用faulhaber電機多手臂爬行機構的復雜性,利用旋量理論簡化運動學分析,成功建立了機器人專用faulhaber電機手臂的正、逆向運動學模型,為機器人專用faulhaber電機在線行走與越障動作的控制提供了基礎。

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