FAULHABER2619S024SR1257:1IE2-16供應馮哈伯定做

接著,根據人體結構比例給出了雙足機器人專用faulhaber電機機構設計方案,主要包括髖關節、膝關節、踝關節和腳部的設計。為了使所設計的機器人專用faulhaber電機能夠模擬人的動作,參考人的各個關節運動范圍,定義了機器人專用faulhaber電機各個關節角的運動范圍。其次,由于仿人機器人專用faulhaber電機大部分的重量集中在上半身,因此可以把機器人專用faulhaber電機看作是一個倒立擺,根據機器人專用faulhaber電機的結構特點,對機器人專用faulhaber電機采用倒立擺原理進行了離線的步態規劃,并通過ZMP判定準則驗證了步態的穩定性。再次,利用動力學仿真軟件ADAMS建立了雙足機器人專用faulhaber電機的虛擬樣機,利用Matlab中的Simulink工具箱建立了機器人專用faulhaber電機的控制系統,通過ADAMS/Controls接口模塊實現了兩者的聯合仿真,驗證了步態規劃、控制算法的有效性,并得到了機器人專用faulhaber電機在步行過程中各個關節的力矩變化曲線,為選擇faulhaber電機、減速器等部件提供了依據。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

此外,根據實際測試出現的“抬腳觸地”問題,本文提出一種幾何計算的解決方案,與前述的步態曲線相結合,從而完成下肢外骨骼機械腿的站立、行走和坐下等動作。最后,本文進行了實際的正常人穿戴測試,實際測試結果表明,faulhaber電機各個動作的曲線相較現有步態曲線更加光滑。此外,還邀請了的截癱進行穿戴測試,驗證了整個軟件系統的可行性。月球車牽拉的薄膜太陽能電池展開系統研究月球基地是在月球上進行長期科學研究的基礎,是對月球進行深度開發和應用的關鍵。因此,建設月球基地是未來探月工程的一項重大任務。月球基地上儀器設備的運行和維護需要能源動力的支持。穩定、充足的月面能源供應系統是月球基地建設的基礎。月面發電站是解決未來月球基地能源供給問題的一種可行方案。

本文設計的微小管道機器人專用faulhaber電機,采用三組直流faulhaber電機與絲杠螺母傳動裝置,通過控制三組faulhaber電機順序協調動作,實現了機器人專用faulhaber電機的蠕動式前進。利用SolidWorks2005及AutoCAD2006軟件設計了全部的機械結構,并對主要的零件做了相關校核。設計的機器人專用faulhaber電機總體尺寸為Φ13×190mm(收縮狀態),質量約100g。同時研究了機器人專用faulhaber電機在豎直管道中驅動負載的情況,以及支撐結構適應管徑變化的力學調節特征。最后利用ADAMS動力學分析軟件,對機構做了運動學和動力學仿真,通過仿真得到了驅動力和移動速度與結構參數之間的關系數據曲線。

本文設計了自由飛行空間機器人專用faulhaber電機位姿調整的模糊PD算法,根據接收到的實時位置信息,空間機器人專用faulhaber電機可以自主地調整基座的姿態和位置來校正位姿誤差,保證目標的穩定獲取。然后利用開發的實驗平臺與傳統的on/off式控制器進行了實驗對比,驗證了此方法在穩定性、控制精度和燃料消耗上都有較好的表現。闡述了所開發的空間機器人專用faulhaber電機地面實驗系統的設計準則和模塊化設計的總體方案,詳細描述了實驗系統的硬件結構、子系統的組成和性能特點,包括PC104控制子系統、機械臂控制子系統、機械爪控制子系統、能源子系統以及平臺等其它設備。分析研究了空間機器人專用faulhaber電機目標獲取任務的整體算法設計,主要包括有機械臂的faulhaber電機運動控制、基座的位姿調整算法、機械爪的開合控制和數據的無線傳輸等,并對主要程序和相關軟件環境進行了說明。

FAULHABER2619S024SR1257:1IE2-16供應馮哈伯定做