FAULHABER1336U006CXR中國電機馮哈勃微型

在定位階段采用霍夫變換和結構約束條件對邊緣圖像中的直線、圓、橢圓等幾何基元進行定位,然后把幾何基元圖像的形心坐標代入單目測距算式可估計出機器人專用faulhaber電機與障礙物的距離。以上識別與定位信息為機器人專用faulhaber電機在線行走與導航提供了條件。在分析除冰機器人專用faulhaber電機環境特點和越障機理的基礎上,提出了基于圖像的越障視覺伺服控制方案。首先,選取具有全局性、通用性、抗干擾性能好的圖像矩特征作為反饋圖像的伺服特征,而小波網絡具有較強的學習和泛化能力,將兩者結合起來設計伺服控制器。經過訓練后的網絡將具備伺服控制能力,在除冰機器人專用faulhaber電機執行越障動作時,網絡將反饋圖像特征與期望特征的誤差直接映射為手臂關節控制量,實現機器人專用faulhaber電機越障動作的伺服控制,避免了傳統視覺伺服控制中的相機標定和圖像雅可比逆矩陣的求解,大大減少了計算量,提高了圖像視覺伺服的響應速度。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

(2)對自主移動機器人專用faulhaber電機制孔系統進行了軟硬件集成,開發了基于可復用核心構件的系統控制軟件,并基于EtherCAT現場總線以拓撲狀組態方式集成了所有硬件設備。(3)設計了自主移動機器人專用faulhaber電機制孔系統模塊化功能測試方案,對系統的吸附行走、基準檢測、法向找正和制孔功能進行了測試,提出了結構與控制的改進方法,對系統進行了綜合優化。(4)對自主移動機器人專用faulhaber電機制孔系統進行了模態分析,通過分析有限元仿真和模態實驗結果,對后期系統結構提出了優化改進建議,并通過制孔實驗對模態實驗結果進行了驗證,同時優化了制孔工藝。多自由度力反饋技術研究隨著傳感器技術以及計算機技術的快速發展,力覺人機交互技術得到了越來越多研究者的關注和重視。

2.通過對人體運動捕捉獲得的運動步態數據進行處理,獲得了適用于所建外骨骼仿真模型的步態數據,進而結合此步態數據進行了外骨骼Adams多體動力學建模與仿真。通過對外骨骼背負不同負載時的外骨骼關節參數進行對比仿真分析,發現***轉矩及***功率(瞬間參數)不能有效體現出外骨骼的助力效果。通過仿真獲取了外骨骼的faulhaber電機驅動系統參數及液壓驅動系統參數。通過對外骨骼關節彈性元件、阻尼元件的添加方法進行分析,發現添加彈性元件能夠減小外骨骼關節需求的***轉矩絕對值;阻尼元件能夠改善關節運動特性,但會產生額外的能量消耗。通過對外骨骼的ZMP(零點轉矩)進行仿真分析研究,發現基于ZMP穩定性判據的控制策略不能有效跟蹤人體運動。

應用建模軟件UG完成了對機器人專用faulhaber電機行走機構零部件的三維參數化建模,創建機器人專用faulhaber電機行走機構虛擬樣機模型和典型的高臺壕溝地形,并實現了UG三維虛擬樣機模型向多剛體動力學軟件ADAMS/VIEW的實體轉換傳遞。在ADAMS/VIEW環境下對機器人專用faulhaber電機虛擬樣機模型的質量、材料、各部件的約束及驅動起始條件進行了設置。針對典型的非結構環境,對機器人專用faulhaber電機行走機構樣機模型進行了在壕溝、高臺地形下的運動仿真,得到并驗證了機器人專用faulhaber電機行走機構運動速度、擺臂力矩以及驅動力矩是否滿足實際條件下的需求,能否完成所提出的越障指標及性能。

FAULHABER1336U006CXR中國電機馮哈勃微型