FAULHABER1512U012SR39:1原廠馮哈勃價(jià)格

硬件系統(tǒng)完成對每個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)上的光電編碼器的信號(hào)采集以及faulhaber電機(jī)控制,同時(shí)實(shí)現(xiàn)與上位機(jī)的串口通訊；軟件系統(tǒng)主要包括檢測控制軟件和虛擬現(xiàn)實(shí)軟件兩部分,分別實(shí)現(xiàn)與力反饋設(shè)備的信息交互和虛擬環(huán)境的構(gòu)建。該多自由度力反饋系統(tǒng)具有解耦簡單,工作空間大,位置測量精度高,軟件可擴(kuò)展性強(qiáng)、應(yīng)用面廣等優(yōu)點(diǎn)。本文的主要研究工作和創(chuàng)新點(diǎn)在于：(1)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中,三維平動(dòng)結(jié)構(gòu)和三維轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)分開進(jìn)行設(shè)計(jì),采用并聯(lián)連桿結(jié)構(gòu)和菱形拉伸結(jié)構(gòu)相串聯(lián)的方式設(shè)計(jì)了三維平動(dòng)結(jié)構(gòu),三維轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)安裝在三維平動(dòng)結(jié)構(gòu)末端,從而實(shí)現(xiàn)三維平動(dòng)與三維轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械解耦,避免了復(fù)雜的軟件解耦。(2)硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用了差分電路作為編碼器信號(hào)的調(diào)理電路用來提高信號(hào)傳輸?shù)目垢蓴_性能,CPLD作為MCU的協(xié)處理器,專門用于多路光電編碼器信號(hào)的實(shí)時(shí)采集以及多路faulhaber電機(jī)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)的生成,大大提高了硬件系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理效率。

FAULHABER盤式扁平直流微電機(jī)扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉(zhuǎn)速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.500 min?1每轉(zhuǎn)線數(shù): 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉(zhuǎn)速: 7.200 min?1

每轉(zhuǎn)線數(shù): 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機(jī) 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機(jī)系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 0,95 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機(jī) 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機(jī)系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 7,54 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機(jī) 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機(jī)系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 30 mNm峰值轉(zhuǎn)矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機(jī) 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機(jī)系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 100 mNm

峰值轉(zhuǎn)矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī)系列 2622...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動(dòng)器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉(zhuǎn)速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 2610...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動(dòng)器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

(2)對自主移動(dòng)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)制孔系統(tǒng)進(jìn)行了軟硬件集成,開發(fā)了基于可復(fù)用核心構(gòu)件的系統(tǒng)控制軟件,并基于EtherCAT現(xiàn)場總線以拓?fù)錉罱M態(tài)方式集成了所有硬件設(shè)備。(3)設(shè)計(jì)了自主移動(dòng)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)制孔系統(tǒng)模塊化功能測試方案,對系統(tǒng)的吸附行走、基準(zhǔn)檢測、法向找正和制孔功能進(jìn)行了測試,提出了結(jié)構(gòu)與控制的改進(jìn)方法,對系統(tǒng)進(jìn)行了綜合優(yōu)化。(4)對自主移動(dòng)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)制孔系統(tǒng)進(jìn)行了模態(tài)分析,通過分析有限元仿真和模態(tài)實(shí)驗(yàn)結(jié)果,對后期系統(tǒng)結(jié)構(gòu)提出了優(yōu)化改進(jìn)建議,并通過制孔實(shí)驗(yàn)對模態(tài)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了驗(yàn)證,同時(shí)優(yōu)化了制孔工藝。多自由度力反饋技術(shù)研究隨著傳感器技術(shù)以及計(jì)算機(jī)技術(shù)的快速發(fā)展,力覺人機(jī)交互技術(shù)得到了越來越多研究者的關(guān)注和重視。

但通過機(jī)構(gòu)的合理設(shè)計(jì)和采用一些輔助措施，仍然可以使其成為性能比較理想，價(jià)格比較低的驅(qū)動(dòng)元件。運(yùn)用串并聯(lián)綜合分析的方法，采用ADAMS機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真分析軟件。對兩棲仿生機(jī)器蟹步行足進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，給出兩棲仿生機(jī)器蟹各構(gòu)件運(yùn)動(dòng)的模型，并進(jìn)行了仿真。提出了步行足運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃的方法，并在實(shí)驗(yàn)中的得到實(shí)際應(yīng)用。建立兩棲仿生機(jī)器蟹各個(gè)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件與末端執(zhí)行器在空間的位置姿態(tài)之間的關(guān)系，為研究機(jī)器蟹的運(yùn)動(dòng)特性提供一種高效便捷的方法。采用多CPU結(jié)構(gòu)的控制器。由一個(gè)CPU對三條步行足的各個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行控制，而整個(gè)控制器為多CPU結(jié)構(gòu)，由三個(gè)步行足控制器并聯(lián)成伺服控制層，并由一個(gè)主CPU協(xié)調(diào)控制。采用多層多目標(biāo)分布式遞階控制系統(tǒng)。

它是固定在人體身上。由faulhaber電機(jī)驅(qū)動(dòng)模仿正常人的步態(tài)，從而帶動(dòng)病人進(jìn)行下肢的訓(xùn)練，使病人能得到正確的科學(xué)的恢復(fù)。（1）通過對國內(nèi)外可穿戴式下肢機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的研究現(xiàn)狀及應(yīng)用前景、技術(shù)難點(diǎn)以及人體下肢運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)的研究，確定了機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，主要包括：確定機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)類型及其允許活動(dòng)范圍，繼而配置了機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)關(guān)節(jié)自由度，完成機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)，最后運(yùn)用proe軟件建立機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的三維機(jī)械模型。（2）根據(jù)可穿戴式下肢機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的實(shí)際結(jié)構(gòu)，結(jié)合機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)學(xué)、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和矩陣?yán)碚摰葘W(xué)科。

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