FAULHABER2619S024SR1257:1IE2-16型號馮哈勃型號

"兩棲仿生機器蟹模型建立與步行足協調控制技術研究隨著機器人專用faulhaber電機技術的發展。機器人專用faulhaber電機不僅在工業上應用廣泛，而且在、海洋開發、科學探險、搶險救災等領域開拓新的應用。特別是用于危險環境的特種機器人專用faulhaber電機得到飛速的發展，如：水下機器人專用faulhaber電機、壁面清刷機器人專用faulhaber電機、管道機器人專用faulhaber電機，偵察機器人專用faulhaber電機、掃雷機器人專用faulhaber電機、空中偵察機器人專用faulhaber電機等。本研究內容是國家自然科學基金項目“兩棲仿生機械蟹基礎技術研究”(批準課題的一部分。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

建立了人體下肢位姿與下肢增力型混聯外骨骼位姿映射,推導了多種仿人步態的逆動力學模型,計算了在這些步態周期中各驅動關節的力矩和功率,并揭示了各步態參數,如步行速度,負載重量和地形坡度對驅動動力峰值的影響規律,作為驅動系統的設計和控制規律的參考依據。(4)設計了一個新型開關型模糊自適應PID控制器,并根據此控制器進行外骨骼機器人專用faulhaber電機多種步態和動作的聯合仿真。該控制器能夠適應外骨骼控制模型本身的高度非線性和不精確的動力學模型,并且能夠根據外界復雜輸入條件自行判斷選擇當前控制算法,當選擇模糊算法時能夠進行模糊參數和模糊規則整定。利用該控制器對外骨骼人機系統的平地行走,上樓梯,下樓梯,蹲起和側踢等步態進行了聯合仿真,仿真結果驗證了該算法的有效性和可行性;最后分析了該控制器的穩定性與***控制。

主要研究內容是機器蟹樣機總體方案和控制系統設計以及步行機理分析和步態控制方法。首先對國內外相關研究的現狀以及近年來多足步行機步態研究方面的文獻進行了綜述。通過對螃蟹步足結構的仿生抽象，建立了蟹足機構模型，優化設計出了步行足的結構參數，在此基礎上進一步設計出了仿生機器蟹樣機的機械本體結構。然后根據兩棲仿生機器蟹控制系統設計的總體要求，在對兩棲仿生機器蟹行為分解的基礎上提出了多層多目標遞階分布式的總體控制框架，在該框架基礎上選擇DSP作為核心控制器件建立起了整個系統的硬件結構并進行了整個控制系統的設計。對仿生機器蟹的單足軌跡規劃問題進行了研究，提出了多項式逼近的軌跡規劃算法，給出了擺動相和支撐相時足尖點軌跡關于時間的多項式表達式。

設計快速更換手指,實現術中各種器械的快速更換。整個微創器械搭載于直線伸縮機構上,就可實現操作的全維運動,有效避免了體外機械臂間干涉問題。驅動系統后置,為保證器械直徑小、質量輕且長距離傳動,器械整體采用絲傳動。最后對器械的鋼絲繩進行受力分析,對鋼絲繩進行了選型,并在此基礎上進行了faulhaber電機選型。其次,本文采用“D-H法”進行器械運動學坐標系的建立,且計算其末端執行器的正運動學,通過解析法進行逆運動學分析。針對2N條絲驅動N個自由度的絲傳動系統,通過“回路分析法”,觀察絲布局列寫回路矩陣與驅動空間等效半徑矩陣,結合傳統機器人專用faulhaber電機運動學,建立了器械驅動空間到笛卡爾空間的運動學映射關系,加快并簡化運動學建模與分析過程。

FAULHABER2619S024SR1257:1IE2-16型號馮哈勃型號