FAULHABER1512U006SR6:1代理馮哈勃直流

行走機(jī)構(gòu)采用輪式、履帶式和曲柄連桿結(jié)構(gòu)的擺臂機(jī)構(gòu)組合而成。對(duì)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)行走機(jī)構(gòu)模型在如壕溝、臺(tái)階等障礙的非結(jié)構(gòu)環(huán)境下進(jìn)行了越障和轉(zhuǎn)向等運(yùn)動(dòng)分析,在此前提下進(jìn)行機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計(jì),對(duì)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)行走機(jī)構(gòu)在平地和斜坡模式下所需的驅(qū)動(dòng)faulhaber電機(jī)功率進(jìn)行了計(jì)算,并根據(jù)結(jié)果選用了Faulhaber直流伺服faulhaber電機(jī)以及Eisele減速器。根據(jù)faulhaber電機(jī)、減速器的結(jié)構(gòu)尺寸以及行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析結(jié)果對(duì)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行了包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、擺臂系統(tǒng)以及曲柄連桿履帶系統(tǒng)在內(nèi)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。

FAULHABER盤式扁平直流微電機(jī)扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉(zhuǎn)速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長(zhǎng)度: 5,5 mm扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.500 min?1每轉(zhuǎn)線數(shù): 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長(zhǎng)度: 7,8 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 7 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉(zhuǎn)速: 7.200 min?1

每轉(zhuǎn)線數(shù): 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機(jī) 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機(jī)系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 0,95 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長(zhǎng)度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機(jī) 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機(jī)系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 7,54 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機(jī) 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機(jī)系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 30 mNm峰值轉(zhuǎn)矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長(zhǎng)度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機(jī) 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機(jī)系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 100 mNm

峰值轉(zhuǎn)矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長(zhǎng)度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī)系列 2622...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動(dòng)器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉(zhuǎn)速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 2610...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動(dòng)器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.700 min?1長(zhǎng)度: 10,4 mm

在定位階段采用霍夫變換和結(jié)構(gòu)約束條件對(duì)邊緣圖像中的直線、圓、橢圓等幾何基元進(jìn)行定位,然后把幾何基元圖像的形心坐標(biāo)代入單目測(cè)距算式可估計(jì)出機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)與障礙物的距離。以上識(shí)別與定位信息為機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)在線行走與導(dǎo)航提供了條件。在分析除冰機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)環(huán)境特點(diǎn)和越障機(jī)理的基礎(chǔ)上,提出了基于圖像的越障視覺伺服控制方案。首先,選取具有全局性、通用性、抗干擾性能好的圖像矩特征作為反饋圖像的伺服特征,而小波網(wǎng)絡(luò)具有較強(qiáng)的學(xué)習(xí)和泛化能力,將兩者結(jié)合起來設(shè)計(jì)伺服控制器。經(jīng)過訓(xùn)練后的網(wǎng)絡(luò)將具備伺服控制能力,在除冰機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)執(zhí)行越障動(dòng)作時(shí),網(wǎng)絡(luò)將反饋圖像特征與期望特征的誤差直接映射為手臂關(guān)節(jié)控制量,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)越障動(dòng)作的伺服控制,避免了傳統(tǒng)視覺伺服控制中的相機(jī)標(biāo)定和圖像雅可比逆矩陣的求解,大大減少了計(jì)算量,提高了圖像視覺伺服的響應(yīng)速度。

但通過機(jī)構(gòu)的合理設(shè)計(jì)和采用一些輔助措施，仍然可以使其成為性能比較理想，價(jià)格比較低的驅(qū)動(dòng)元件。運(yùn)用串并聯(lián)綜合分析的方法，采用ADAMS機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真分析軟件。對(duì)兩棲仿生機(jī)器蟹步行足進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，給出兩棲仿生機(jī)器蟹各構(gòu)件運(yùn)動(dòng)的模型，并進(jìn)行了仿真。提出了步行足運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃的方法，并在實(shí)驗(yàn)中的得到實(shí)際應(yīng)用。建立兩棲仿生機(jī)器蟹各個(gè)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件與末端執(zhí)行器在空間的位置姿態(tài)之間的關(guān)系，為研究機(jī)器蟹的運(yùn)動(dòng)特性提供一種高效便捷的方法。采用多CPU結(jié)構(gòu)的控制器。由一個(gè)CPU對(duì)三條步行足的各個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行控制，而整個(gè)控制器為多CPU結(jié)構(gòu)，由三個(gè)步行足控制器并聯(lián)成伺服控制層，并由一個(gè)主CPU協(xié)調(diào)控制。采用多層多目標(biāo)分布式遞階控制系統(tǒng)。

建立了人體下肢位姿與下肢增力型混聯(lián)外骨骼位姿映射,推導(dǎo)了多種仿人步態(tài)的逆動(dòng)力學(xué)模型,計(jì)算了在這些步態(tài)周期中各驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的力矩和功率,并揭示了各步態(tài)參數(shù),如步行速度,負(fù)載重量和地形坡度對(duì)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力峰值的影響規(guī)律,作為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和控制規(guī)律的參考依據(jù)。(4)設(shè)計(jì)了一個(gè)新型開關(guān)型模糊自適應(yīng)PID控制器,并根據(jù)此控制器進(jìn)行外骨骼機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)多種步態(tài)和動(dòng)作的聯(lián)合仿真。該控制器能夠適應(yīng)外骨骼控制模型本身的高度非線性和不精確的動(dòng)力學(xué)模型,并且能夠根據(jù)外界復(fù)雜輸入條件自行判斷選擇當(dāng)前控制算法,當(dāng)選擇模糊算法時(shí)能夠進(jìn)行模糊參數(shù)和模糊規(guī)則整定。利用該控制器對(duì)外骨骼人機(jī)系統(tǒng)的平地行走,上樓梯,下樓梯,蹲起和側(cè)踢等步態(tài)進(jìn)行了聯(lián)合仿真,仿真結(jié)果驗(yàn)證了該算法的有效性和可行性;最后分析了該控制器的穩(wěn)定性與***控制。

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