FAULHABER1512U003SR39:1IE2-8定做馮哈勃庫存

并研制基于DSP芯片TMS320LF2407的單腿伺服控制器、faulhaber電機驅動器、通訊接口、信號采集接口等硬件電路。建立了兩棲仿生機器蟹單腿實驗平臺。進行了實驗研究。利用建立的實驗平臺進行了步行足關節(jié)驅動器性能測試和可控軌跡運動測試等實驗。哈爾濱工程大學博士學位對形狀記憶合金(S以)絲作為關節(jié)驅動器進行了實驗研究。形狀記憶合金絲受到電流信號激勵時收縮速度很快，在空氣中冷卻比較慢，所以采用雙向拉動的方法，實現(xiàn)單腿往復擺動，實驗表明擺動頻率低，針對這個問題提出對形狀記憶合金絲先訓練成固定形狀，利用通電后形狀記憶合金絲迅速恢復訓練后的形狀產生擺動的方法，實現(xiàn)仿生蟲腿的驅動，但回復力矩比較小。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數(shù): 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數(shù): 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續(xù)轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續(xù)轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

并介紹了控制系統(tǒng)及驅動系統(tǒng)所使用的驅動faulhaber電機及faulhaber電機驅動器。并介紹控制硬件結構的原理。再次，分別介紹了主從機器人專用faulhaber電機主手和從手的通信機制基于RS232-CAN通信網絡的串口通信，控制算法及主從手的運動信息和應力信息的采集。并介紹了力反饋機制和主從手運動機制的基本原理，并設計實驗對其進行驗證，并介紹了兩種控制系統(tǒng)的相關原理圖。同時，分別驗證了主手和從手的控制精度及控制穩(wěn)定性。最后，介紹了主從機器人專用faulhaber電機控制系統(tǒng)的軟件設計原理和通信模塊實現(xiàn)原理。并介紹了整個軟件的人機界面的具體設計。無標定視覺伺服移動機械臂運動控制研究與實現(xiàn)機械臂與視覺感知系統(tǒng)的結合得到的機械臂視覺伺服系統(tǒng)通過視覺感知信息構建視覺閉環(huán)控制回路,使得機器人專用faulhaber電機系統(tǒng)可以適應更加復雜的工作環(huán)境,更具有智能性。

主要研究內容是機器蟹樣機總體方案和控制系統(tǒng)設計以及步行機理分析和步態(tài)控制方法。首先對國內外相關研究的現(xiàn)狀以及近年來多足步行機步態(tài)研究方面的文獻進行了綜述。通過對螃蟹步足結構的仿生抽象，建立了蟹足機構模型，優(yōu)化設計出了步行足的結構參數(shù)，在此基礎上進一步設計出了仿生機器蟹樣機的機械本體結構。然后根據(jù)兩棲仿生機器蟹控制系統(tǒng)設計的總體要求，在對兩棲仿生機器蟹行為分解的基礎上提出了多層多目標遞階分布式的總體控制框架，在該框架基礎上選擇DSP作為核心控制器件建立起了整個系統(tǒng)的硬件結構并進行了整個控制系統(tǒng)的設計。對仿生機器蟹的單足軌跡規(guī)劃問題進行了研究，提出了多項式逼近的軌跡規(guī)劃算法，給出了擺動相和支撐相時足尖點軌跡關于時間的多項式表達式。

實驗結果顯示,穿戴外骨骼在不同速度及地形的行走工況下,人體只需提供25%左右搬運負載的外骨骼膝關節(jié)能量及動量矩,而且絕大部分時間人體與外骨骼膝關節(jié)角度偏差也在10°以內。說明所研制樣機在不同運動工況下都具有較好的助力效果,具有較不錯的人機協(xié)調性。仿生流體力學實驗中的運動控制系統(tǒng)在搭建仿生流體力學實驗平臺的過程中,針對仿生模擬運動要求高精度、多自由度等特點建立了一套運動控制系統(tǒng),能夠實現(xiàn)(最多)4軸同步控制,經測試滿足實驗精度要求。機器人專用faulhaber電機足球是一個新興的交叉學科,涉及機器人專用faulhaber電機學、智能控制和人工生命等多個領域。機器人專用faulhaber電機足球系統(tǒng)本身是一個多機器人專用faulhaber電機協(xié)作自治系統(tǒng),它為理論研究和模型測試提供了一個標準實驗平臺。

FAULHABER1512U003SR39:1IE2-8定做馮哈勃庫存