FAULHABER2607T006SRIE2-16進口電機馮哈勃庫存

硬件系統完成對每個運動關節上的光電編碼器的信號采集以及faulhaber電機控制,同時實現與上位機的串口通訊；軟件系統主要包括檢測控制軟件和虛擬現實軟件兩部分,分別實現與力反饋設備的信息交互和虛擬環境的構建。該多自由度力反饋系統具有解耦簡單,工作空間大,位置測量精度高,軟件可擴展性強、應用面廣等優點。本文的主要研究工作和創新點在于：(1)結構設計中,三維平動結構和三維轉動結構分開進行設計,采用并聯連桿結構和菱形拉伸結構相串聯的方式設計了三維平動結構,三維轉動結構安裝在三維平動結構末端,從而實現三維平動與三維轉動的機械解耦,避免了復雜的軟件解耦。(2)硬件系統設計采用了差分電路作為編碼器信號的調理電路用來提高信號傳輸的抗干擾性能,CPLD作為MCU的協處理器,專門用于多路光電編碼器信號的實時采集以及多路faulhaber電機驅動器信號的生成,大大提高了硬件系統的數據處理效率。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

③采用機理建模和仿人智能控制的“類等效”模型簡化,建立了足球機器人專用faulhaber電機運動執行系統的一種新型非線性狀態空間模型,并以該模型為基礎建立了用于機器人專用faulhaber電機基本運動控制設計的仿真研究平臺。④提出了基于運動約束和幾何約束的移動機器人專用faulhaber電機基本運動構成方法,并對具有非完整性約束的兩輪輪式機器人專用faulhaber電機設計了一組基本運動控制的運動圖式;特別對其中的點控制提出了基于分段比例和基于輪速增量的SMIS-HSIC控制算法。⑤從關聯的基本形式出發,提出了多種具體關聯結構,設計了足球機器人專用faulhaber電機包括感知圖式和運動圖式間的各類關聯,完成了對基本運動控制的選擇和時空規劃,解決了單個足球機器人專用faulhaber電機運動控制決策問題。

本文主要研究步行機器人專用faulhaber電機的實時性能。以小象機器人專用faulhaber電機為載體，設計并實現了一個具有開放式結構的通用實時控制系統。1.參與小象機器人專用faulhaber電機機械結構的設計和制造。確定機器人專用faulhaber電機的構型，構建機器人專用faulhaber電機運動學正解。對機器人專用faulhaber電機進行結構設計，并參與了樣機的制造。2.設計基于PC+運動控制卡結構的控制系統硬件方案。分析了步行機器人專用faulhaber電機的控制系統特點，采用了具有開放式結構的控制系統硬件，即上位機采用PC104，負責人機交互、控制決策和軌跡規劃以及傳感器信號處理。

(2)對自主移動機器人專用faulhaber電機制孔系統進行了軟硬件集成,開發了基于可復用核心構件的系統控制軟件,并基于EtherCAT現場總線以拓撲狀組態方式集成了所有硬件設備。(3)設計了自主移動機器人專用faulhaber電機制孔系統模塊化功能測試方案,對系統的吸附行走、基準檢測、法向找正和制孔功能進行了測試,提出了結構與控制的改進方法,對系統進行了綜合優化。(4)對自主移動機器人專用faulhaber電機制孔系統進行了模態分析,通過分析有限元仿真和模態實驗結果,對后期系統結構提出了優化改進建議,并通過制孔實驗對模態實驗結果進行了驗證,同時優化了制孔工藝。多自由度力反饋技術研究隨著傳感器技術以及計算機技術的快速發展,力覺人機交互技術得到了越來越多研究者的關注和重視。

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