FAULHABER1506N012SRIE2-8代理馮哈勃銷售

根據實際應用需要進行了總體系統方案的設計,包括總體機械結構設計和總體控制系統的設計。具體提出結構的總體框架設計和動態性能演算數學模型,同時提出控制系統設計思想及相關設計原則。其次,從機械結構以及控制系統兩個方面進行闡述。機械結構部分詳細介紹了主體構架、行走模塊、執行機構和提升機構等四個部分的設計方案,同時提出機械結構的優化設計與制作。控制系統部分詳細介紹了主控模塊、行走控制模塊、執行機構控制模塊和電源及繼電器模塊等四個部分的設計方案。最后,在機械結構設計及控制系統設計的基礎上,詳細介紹了機器人專用faulhaber電機定位及行走的控制與實現,重點介紹了PWM波控制方法、主控板通訊及人機接口模塊等,列舉了主要程序代碼。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

本文主要研究步行機器人專用faulhaber電機的實時性能。以小象機器人專用faulhaber電機為載體，設計并實現了一個具有開放式結構的通用實時控制系統。1.參與小象機器人專用faulhaber電機機械結構的設計和制造。確定機器人專用faulhaber電機的構型，構建機器人專用faulhaber電機運動學正解。對機器人專用faulhaber電機進行結構設計，并參與了樣機的制造。2.設計基于PC+運動控制卡結構的控制系統硬件方案。分析了步行機器人專用faulhaber電機的控制系統特點，采用了具有開放式結構的控制系統硬件，即上位機采用PC104，負責人機交互、控制決策和軌跡規劃以及傳感器信號處理。

并研制基于DSP芯片TMS320LF2407的單腿伺服控制器、faulhaber電機驅動器、通訊接口、信號采集接口等硬件電路。建立了兩棲仿生機器蟹單腿實驗平臺。進行了實驗研究。利用建立的實驗平臺進行了步行足關節驅動器性能測試和可控軌跡運動測試等實驗。哈爾濱工程大學博士學位對形狀記憶合金(S以)絲作為關節驅動器進行了實驗研究。形狀記憶合金絲受到電流信號激勵時收縮速度很快，在空氣中冷卻比較慢，所以采用雙向拉動的方法，實現單腿往復擺動，實驗表明擺動頻率低，針對這個問題提出對形狀記憶合金絲先訓練成固定形狀，利用通電后形狀記憶合金絲迅速恢復訓練后的形狀產生擺動的方法，實現仿生蟲腿的驅動，但回復力矩比較小。

機器人專用faulhaber電機在各種中起到越來越大的作用。而含力反饋功能的機器人專用faulhaber電機正是當下機器人專用faulhaber電機的研究熱點，也是現階段國內外研究遇到的難點之一。本文主要研究含力反饋功能的主從機器人專用faulhaber電機的控制研究及其他相關問題。本文首先介紹了當下國內外對微創機器人專用faulhaber電機主手和從手的研究概況，通過對這些機器人專用faulhaber電機的介紹，可以了解主從手的基本原理。并介紹了整個課題的研究內容和方法。其次，本文介紹了主手和從手的機械結構，機械設計原理和機器人專用faulhaber電機關節運動限制等機械設計情況，通過實驗，驗證了機械結構的運動空間及關節轉角。

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