FAULHABER1512U012SR6:1IE2-8價格馮哈伯定制

從機器人專用faulhaber電機誕生到上世紀80年代初,機器人專用faulhaber電機技術經(jīng)歷了一個長期緩慢的。到了90年代,隨著計算機技術、微電子技術、網(wǎng)絡技術等的快速發(fā)展,機器人專用faulhaber電機技術也得到了飛速發(fā)展。除了工業(yè)機器人專用faulhaber電機水平不斷提高之外,各種用于非制造業(yè)的自動機器人專用faulhaber電機系統(tǒng)也有了長足的進展。尤其是在科學技術迅速發(fā)展的21世紀,自動機器人專用faulhaber電機技術及自主取物的研究與應用,將對人類社會的發(fā)展產(chǎn)生更深遠的影響。首先,為實現(xiàn)自動機器人專用faulhaber電機取物功能的實現(xiàn),選取“2008ABURobocon亞太大學生機器人專用faulhaber電機大賽”為實際應用,確定了課題的研究方法、主要任務及目標,進行需求分析和設計任務規(guī)劃。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數(shù): 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數(shù): 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續(xù)轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續(xù)轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內(nèi)置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內(nèi)置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

研究內(nèi)容是針對淺灘登陸偵察、排雷、科學探險等惡劣環(huán)境下需求提出的。通過對比分析得出海蟹是研究淺灘水陸兩棲、高靈活仿生機器蟹理想的生物原型。在對生物原型的分析的基礎上。給出了兩棲仿生機器蟹的機構形式和組成原則，包括兩棲仿生機器蟹本體結構，8條腿結構，單腿各關節(jié)之間的比例關系，并建立了數(shù)學模型。提出兩棲仿生機器蟹步行足關節(jié)采用了螺旋傘齒輪的傳動方式，將伺服faulhaber電機輸出的旋轉運動減速并改變輸出軸方向，合理的解決了faulhaber電機沿腿長度方向分布和關節(jié)轉軸空間角度的問題，并且體積小、效率高。同時對采用形狀記憶合金作為關節(jié)驅動器方法進行了研究，盡管SMA絲作為兩棲仿生機器蟹轉動關節(jié)驅動元件在工程實踐中存在一定難度。

硬件系統(tǒng)完成對每個運動關節(jié)上的光電編碼器的信號采集以及faulhaber電機控制,同時實現(xiàn)與上位機的串口通訊；軟件系統(tǒng)主要包括檢測控制軟件和虛擬現(xiàn)實軟件兩部分,分別實現(xiàn)與力反饋設備的信息交互和虛擬環(huán)境的構建。該多自由度力反饋系統(tǒng)具有解耦簡單,工作空間大,位置測量精度高,軟件可擴展性強、應用面廣等優(yōu)點。本文的主要研究工作和創(chuàng)新點在于：(1)結構設計中,三維平動結構和三維轉動結構分開進行設計,采用并聯(lián)連桿結構和菱形拉伸結構相串聯(lián)的方式設計了三維平動結構,三維轉動結構安裝在三維平動結構末端,從而實現(xiàn)三維平動與三維轉動的機械解耦,避免了復雜的軟件解耦。(2)硬件系統(tǒng)設計采用了差分電路作為編碼器信號的調理電路用來提高信號傳輸?shù)目垢蓴_性能,CPLD作為MCU的協(xié)處理器,專門用于多路光電編碼器信號的實時采集以及多路faulhaber電機驅動器信號的生成,大大提高了硬件系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理效率。

建立了人體下肢位姿與下肢增力型混聯(lián)外骨骼位姿映射,推導了多種仿人步態(tài)的逆動力學模型,計算了在這些步態(tài)周期中各驅動關節(jié)的力矩和功率,并揭示了各步態(tài)參數(shù),如步行速度,負載重量和地形坡度對驅動動力峰值的影響規(guī)律,作為驅動系統(tǒng)的設計和控制規(guī)律的參考依據(jù)。(4)設計了一個新型開關型模糊自適應PID控制器,并根據(jù)此控制器進行外骨骼機器人專用faulhaber電機多種步態(tài)和動作的聯(lián)合仿真。該控制器能夠適應外骨骼控制模型本身的高度非線性和不精確的動力學模型,并且能夠根據(jù)外界復雜輸入條件自行判斷選擇當前控制算法,當選擇模糊算法時能夠進行模糊參數(shù)和模糊規(guī)則整定。利用該控制器對外骨骼人機系統(tǒng)的平地行走,上樓梯,下樓梯,蹲起和側踢等步態(tài)進行了聯(lián)合仿真,仿真結果驗證了該算法的有效性和可行性;最后分析了該控制器的穩(wěn)定性與***控制。

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