FAULHABER2619S012SR207:1IE2-16型號馮哈伯供應(yīng)商

基于以上背景,本課題從全自主足球機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的實(shí)際應(yīng)用發(fā),引出雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)作為研究對象。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是構(gòu)成直流faulhaber電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的典型方案,往往作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的重要組成部分,建立變負(fù)載下雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的模型具有廣泛的實(shí)際意義。本文在運(yùn)用特征分析和“類等效”的建模方法,建立的恒定負(fù)載模型基礎(chǔ)上,深入分析該模型在變負(fù)載情況下其模型參數(shù)變化情況,通過faulhaber電機(jī)系統(tǒng)驅(qū)動電流和faulhaber電機(jī)轉(zhuǎn)動狀態(tài)建立負(fù)載與模型參數(shù)之間的函數(shù)關(guān)系,利用改進(jìn)的遺傳算法和曲線擬合的工程方法對模型參數(shù)進(jìn)行辨識,從而得到變負(fù)載情況下直流faulhaber電機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)模型。

FAULHABER盤式扁平直流微電機(jī)扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉(zhuǎn)速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.500 min?1每轉(zhuǎn)線數(shù): 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉(zhuǎn)速: 7.200 min?1

每轉(zhuǎn)線數(shù): 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機(jī) 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機(jī)系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 0,95 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機(jī) 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機(jī)系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 7,54 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機(jī) 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機(jī)系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 30 mNm峰值轉(zhuǎn)矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機(jī) 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機(jī)系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 100 mNm

峰值轉(zhuǎn)矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī)系列 2622...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉(zhuǎn)速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 2610...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

本文設(shè)計(jì)的微小管道機(jī)器人專用faulhaber電機(jī),采用三組直流faulhaber電機(jī)與絲杠螺母傳動裝置,通過控制三組faulhaber電機(jī)順序協(xié)調(diào)動作,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的蠕動式前進(jìn)。利用SolidWorks2005及AutoCAD2006軟件設(shè)計(jì)了全部的機(jī)械結(jié)構(gòu),并對主要的零件做了相關(guān)校核。設(shè)計(jì)的機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)總體尺寸為Φ13×190mm(收縮狀態(tài)),質(zhì)量約100g。同時(shí)研究了機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)在豎直管道中驅(qū)動負(fù)載的情況,以及支撐結(jié)構(gòu)適應(yīng)管徑變化的力學(xué)調(diào)節(jié)特征。最后利用ADAMS動力學(xué)分析軟件,對機(jī)構(gòu)做了運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)仿真,通過仿真得到了驅(qū)動力和移動速度與結(jié)構(gòu)參數(shù)之間的關(guān)系數(shù)據(jù)曲線。

并基于此完成了雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)實(shí)時(shí)多線程的創(chuàng)建與退出程序設(shè)計(jì)、基于Modbus-TCP協(xié)議的Socket網(wǎng)絡(luò)通信程序設(shè)計(jì)以及基于CANopen協(xié)議的CAN總線網(wǎng)絡(luò)通信程序設(shè)計(jì)等;完成了基于網(wǎng)絡(luò)的雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)軸孔裝配方法研究,并進(jìn)行了相關(guān)的仿真與實(shí)驗(yàn)。最后,設(shè)計(jì)了雙臂協(xié)調(diào)操作裝配生產(chǎn)線的作業(yè)流程以及燈具裝配的兩個模塊,對雙臂協(xié)調(diào)燈具裝配任務(wù)進(jìn)行了流程規(guī)劃;完成了雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)燈具裝配生產(chǎn)線硬件控制平臺的搭建,構(gòu)建了標(biāo)準(zhǔn)化測試平臺和測試方法,檢測了雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)量產(chǎn)過程中的定位精度、重復(fù)精度、可靠性等性能,并基于此完成了雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)負(fù)載抓取實(shí)驗(yàn)、手眼標(biāo)定實(shí)驗(yàn)以及雙臂協(xié)調(diào)軸孔裝配實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)、結(jié)果與分析等。

針對空間機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)機(jī)械臂控制的遙操作理論進(jìn)行了分析,比較了預(yù)測控制、遙編程控制和雙邊控制3種控制策略的利弊。為了能達(dá)到良好的穩(wěn)定性和跟蹤性,本文設(shè)計(jì)了遙操作模糊雙邊控制器,針對模糊系統(tǒng)中隸屬函數(shù)難以確定的問題,本文提出了一種基于分布估計(jì)算法參數(shù)優(yōu)化建立隸屬函數(shù)的方法,從而完成了遙操作模糊雙邊控制器的設(shè)計(jì),且實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明此方法是可行的、有效的。闡述了自由飛行空間機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)基座位姿調(diào)整的基本思想,由于機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)工作在微重力的太空環(huán)境中,基座的漂浮運(yùn)動是復(fù)雜且難以分析的,這對于自由飛行空間機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的空間作業(yè)也造成了不可忽視的困難。

FAULHABER2619S012SR207:1IE2-16型號馮哈伯供應(yīng)商