FAULHABER1512U012SR112:1原裝馮哈勃規格

研究內容是針對淺灘登陸偵察、排雷、科學探險等惡劣環境下需求提出的。通過對比分析得出海蟹是研究淺灘水陸兩棲、高靈活仿生機器蟹理想的生物原型。在對生物原型的分析的基礎上。給出了兩棲仿生機器蟹的機構形式和組成原則，包括兩棲仿生機器蟹本體結構，8條腿結構，單腿各關節之間的比例關系，并建立了數學模型。提出兩棲仿生機器蟹步行足關節采用了螺旋傘齒輪的傳動方式，將伺服faulhaber電機輸出的旋轉運動減速并改變輸出軸方向，合理的解決了faulhaber電機沿腿長度方向分布和關節轉軸空間角度的問題，并且體積小、效率高。同時對采用形狀記憶合金作為關節驅動器方法進行了研究，盡管SMA絲作為兩棲仿生機器蟹轉動關節驅動元件在工程實踐中存在一定難度。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

本文以多用途移動機器人專用faulhaber電機為研究對象,結合當前機器人專用faulhaber電機技術的發展,提出所需要的功能和需要滿足的性能和指標,設計出一種新型的機器人專用faulhaber電機行走機構。機器人專用faulhaber電機行走機構可做為探測、、以及防爆等作業的搭載平臺。通過對國內外移動機器人專用faulhaber電機的整機性能以及移動機構的研究概況的調查分析,以及對現今國內外幾種典型的移動機器人專用faulhaber電機行走機構的研究比較,總結并綜合了其各自的優缺點,結合本文所研究的機器人專用faulhaber電機的功能,提出一種新型的機器人專用faulhaber電機行走機構的虛擬樣機模型。

(2)對自主移動機器人專用faulhaber電機制孔系統進行了軟硬件集成,開發了基于可復用核心構件的系統控制軟件,并基于EtherCAT現場總線以拓撲狀組態方式集成了所有硬件設備。(3)設計了自主移動機器人專用faulhaber電機制孔系統模塊化功能測試方案,對系統的吸附行走、基準檢測、法向找正和制孔功能進行了測試,提出了結構與控制的改進方法,對系統進行了綜合優化。(4)對自主移動機器人專用faulhaber電機制孔系統進行了模態分析,通過分析有限元仿真和模態實驗結果,對后期系統結構提出了優化改進建議,并通過制孔實驗對模態實驗結果進行了驗證,同時優化了制孔工藝。多自由度力反饋技術研究隨著傳感器技術以及計算機技術的快速發展,力覺人機交互技術得到了越來越多研究者的關注和重視。

實驗結果顯示,穿戴外骨骼在不同速度及地形的行走工況下,人體只需提供25%左右搬運負載的外骨骼膝關節能量及動量矩,而且絕大部分時間人體與外骨骼膝關節角度偏差也在10°以內。說明所研制樣機在不同運動工況下都具有較好的助力效果,具有較不錯的人機協調性。仿生流體力學實驗中的運動控制系統在搭建仿生流體力學實驗平臺的過程中,針對仿生模擬運動要求高精度、多自由度等特點建立了一套運動控制系統,能夠實現(最多)4軸同步控制,經測試滿足實驗精度要求。機器人專用faulhaber電機足球是一個新興的交叉學科,涉及機器人專用faulhaber電機學、智能控制和人工生命等多個領域。機器人專用faulhaber電機足球系統本身是一個多機器人專用faulhaber電機協作自治系統,它為理論研究和模型測試提供了一個標準實驗平臺。

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